商品簡介
《現代機構學進展(第2卷)》可作為從事機械工程類設計和研究的大專院校師生的參考書,同時對從事機械設計、制造和管理的專業人員亦有很重要的參考價值。
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目次
1.1 歐洲機構學發展簡史
1.2 會議、組織情況
1.3 英國及歐洲機構學概況
1.4 歐洲機構學的代表人物
1.5 歐洲機構學的研究現狀
1.6 新機構和新理論的研究
1.7 機構學在工程實踐中的應用
1.8 機構學旋量理論和相關數學的研究概況
1.9 結束語
參考文獻
第2章 機構拓撲結構理論及數字化
2.1 概述
2.2 運動鏈環路代數理論基礎
2.3 運動鏈的規范鄰接矩陣集及同構判別
2.4 運動鏈結構分解及其剛性子鏈判別
2.5 運動鏈的唯一數字代碼及其圖譜庫
2.6 結論
參考文獻
第3章 機構運動幾何學分析與綜合
3.1 概述
3.2 機構運動統一曲率理論
3.3 機構運動綜合的統一理論與自適應方法
參考文獻
第4章 函數機構系統之串并聯組合研究
4.1 前言
4.2 基本機構特征
4.3 特征表示方法
4.4 串并聯組合演算方法
4.5 組合實例
4.6 結論
參考文獻
第5章 靈巧手抓持和操作的基礎理論
5.1 靈巧手概述
5.2 靈巧手運動學
5.3 抓持力學
5.4 操作運動學
5.5 展望
參考文獻
第6章 柔性機器人機構動力學研究進展
6.1 引言
6.2 柔性機器人機構動力學建模與分析
6.3 冗余度柔性機器人規劃與控制
6.4 欠驅動柔性機器人動力學與控制
6.5 柔性機器人協調操作
6.6 結論
參考文獻
第7章 電熱微夾鉗的設計與制作研究
7.1 緒論
7.2 基于拓撲優化理論的微夾鉗結構設計
7.3 基于偽剛體概念及雙色圖的微夾鉗設計
7.4 電熱驅動微夾鉗的性能分析
7.5 電熱驅動微夾鉗的制作與性能測試
參考文獻
第8章 2至6自由度并聯微操作機器人構型
8.1 概述
8.2 并聯微操作機器人支鏈類型
8.3 并聯微操作機器人輸入與輸出的關聯關系
8.4 6自由度并聯微操作機器人構型
……
第9章 廣義機構研究進展及其應用
書摘/試閱
冗余度機器人由于其靈活、多變的特性除了被用來解決如避障、奇異等剛性機器人中的運動學問題,也被用來解決柔性機器人中的柔性變形和彈性振動等問題,并顯示出了很好的效果,從而將柔性機器人與冗余度機器人有機結合起來,形成了冗余度柔性機器人研究的新方向。
高速、精密、輕質的現代機器人中,除了含有較輕的柔性構件外,有時還具有欠驅動的被動關節,這樣可進一步減輕機器人的重量。因而,研究既有柔性構件又有欠驅動關節的欠驅動柔性機器人就成為自然而重要的新的交叉方向。
單個的串聯機器人,無論是冗余度柔性機器人還是欠驅動柔性機器人,由于其剛度較小,因此在減小柔性變形和彈性振動以及提高機器人性能方面都有一定的局限。如果采取多個柔性機器人協調操作的方式,可從本質上改善這種狀況。而從另一方面考慮,多機器人的協調操作系統中也存在并且必須要考慮其構件中的柔性變形問題,因此,開展柔性機器人協調操作系統的研究又成為機器人領域的一個新方向。
以上幾個方面,是在柔性機器人機構動力學的研究過程中隨著新問題的不斷出現和研究的不斷深入而逐漸形成的。人們從不同方面研究了柔性機器人機構學的問題,用不同方法逐步提高和改善了柔性機器人的性能,漸漸構成了柔性機器人這一專題,下面就沿著這個思路和其發展過程分別介紹各部分內容。由于這些都是機器人機構學領域的新方向,發展還不完善,且由于篇幅所限,這里只能簡略地介紹其中一部分的主要內容和進展。下面按照動力學建模、特性分析、運動及動力規劃、振動控制、動力學綜合與設計的研究及發展順序分別加以介紹。
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