機電一體化伺服系統控制：工業應用中的問題及其理論解答（簡體書）

《機電一體化伺服系統控制：工業應用中的問題及其理論解答》詳細講述了機電一體化伺服系統在控制方面存在的問題，給出了這些問題的理論分析及解決方法。主要包括機電一體化伺服系統概述、機電一體化伺服系統數學模型的建立、機電一體化伺服系統的離散時間間隔、機電一體化伺服系統的量化誤差、機電一體化伺服系統的轉矩飽和、修正教示信號法、基於主從同步定位控制方法的輪廓控制等內容。不僅使讀者瞭解機電一體化伺服系統在工業中存在的主要問題，同時從理論和實際兩個方面獲得解決這些問題的方法。《機電一體化伺服系統控制：工業應用中的問題及其理論解答》給出的詳細的理論分析過程和具體實例，能幫助讀者對這一領域有更加實際和深入的瞭解，通過掌握該領域的必要知識，可獨立運用這些方法和技術來解決實際問題。因此，《機電一體化伺服系統控制：工業應用中的問題及其理論解答》具有較高的學術價值和實踐指導作用。《機電一體化伺服系統控制：工業應用中的問題及其理論解答》可作為普通高等院校機械類或電類本科生和研究生專業基礎課的教材，也可供其他大專院校及從事機電一體化伺服系統研製、開發及應用的技術人員學習參考。·

在《機電一體化伺服系統控制——工業應用中的問題及其理論解答》中，久良修郭教授描述了在工業中所使用的工業機器人的伺服部分、數控機器、三維測量機以及被稱為貼片機的機電一體化機器等的控制問題；中村政俊教授從系統控制理論的角度解答了這些問題，并且用公式表述了對這些問題的解答中的關鍵點；后藤聰教授對于這些問題的解答進行了計算機仿真，并在實驗室中用機電一體化相關實驗裝置清楚地驗證了這些理論成果的合理性。另外，對機電一體化伺服系統控制感興趣的研究室的本科生、研究生和博士生在指導下對一些項目的研究也取得了相應的成果，至今在機電一體化控制方面已發表了將近60篇會議報告和20篇經評審的學術論文。

引言機電一體化伺服系統概述0.1 機電一體化伺服系統的產生0.1.1 伺服系統的控制模式0.1.2 伺服系統應用的特徵0.2 伺服系統中的問題0.2.1 關於機電一體化伺服系統建模的討論0.2.2 關於機電一體化伺服系統單軸性能的討論0.2.3 關於多軸機電一體化伺服系統性能的討論0.2.4 關於機電一體化伺服系統指令的討論第1章 機電一體化伺服系統數學模型的建立1.1 機電一體化伺服系統單軸的四階模型1.1.1 機電一體化伺服系統1.1.2 機電一體化伺服系統數學模型的推導1.1.3 利用數學模型確定伺服參數的方法1.1.4 數學模型的實驗驗證1.2 機電一體化伺服系統單軸的降階模型1.2.1 降階模型的必要條件1.2.2 模型的結構標準1.2.3 低速一階模型的推導1.2.4 中速二階模型的推導1.2.5 低速一階模型和中速二階模型的評價1.3 多關節機械臂的笛卡兒坐標線性模型1.3.1 多關節機械臂的笛卡兒線性模型1.3.2 工作線性模型自適應區域的推導1.3.3 工作線性化模型的自適應區域及其實驗驗證第2章 機電一體化伺服系統的離散時間間隔2.1 採樣時間間隔2.1.1 機電一體化伺服系統的條件要求2.1.2 控制特性與採樣頻率的關係2.1.3 採用控制中要求的採樣頻率2.1.4 採樣頻率確定法的實驗驗證2.2 參考輸入時間間隔與速度波動的關係2.2.1 考慮參考輸入時間間隔的機電一體化伺服系統的數學模型2.2.2 參考輸入時間間隔內速度波動的工業領域策略2.2.3 穩態速度波動和機電一體化伺服系統之間的參數關係2.2.4 穩態速度波動的實驗驗證2.2.5 參考輸入時間間隔和瞬時速度波動的關係2.2.6 瞬時速度波動的實驗驗證2.3 參考輸入時間間隔與軌跡不規則性的關係2.3.1 在參考時間間隔內的軌跡不規則性2.3.2 參考輸入時間間隔中產生的軌跡不規則性的實驗驗證2.3.3 理論分析結果的應用值第3章 機電一體化伺服系統的量化誤差3.1 編碼器分辨率3.1.1 軟件伺服系統的編碼器分辨率3.1.2 編碼器分辨率的數學模型及其分辨率判定3.1.3 編碼器分辨率確定的實驗驗證3.2 轉矩分辨率3.2.1 用於轉矩分辨率的機電一體化伺服系統的數學模型3.2.2 由於力矩量化誤差引起的定位精度的退化3.2.3 由於力矩量化誤差引起的階躍響應的退化3.2.4 轉矩分辨率確定方法的推導第4章 機電一體化伺服系統的轉矩飽和4.1 轉矩飽和特性的測量方法4.1.1 機電一體化伺服系統的轉矩飽和4.1.2 轉矩飽和曲線的測量及實驗驗證4.2 避免轉矩飽和的輪廓控制方法4.2.1 具有轉矩飽和的輪廓控制性能與高精度輪廓控制方法4.2.2 考慮轉矩飽和的輪廓控制的實驗驗證第5章 修正教示信號法5.1 基於數學模型的修正教示信號法5.1.1 修正教示信號法的推導5.1.2 修正教示信號法的特性分析5.1.3 修正教示信號法的實驗驗證5.2 基於高斯網絡的修正教示信號法5.2.1 基於高斯網絡的修正教示信號法的推導5.2.2 基於高斯網絡的修正教示信號法的實驗驗證5.3 一種柔性機制的修正教示信號法5.3.1 使用修正教示信號法進行有振盪限制的輪廓控制的推導5.3.2 利用修正教示信號法進行振盪約束控制的實驗驗證第6章 基於主從同步定位控制方法的輪廓控制6.1 主從同步定位控制方法6.1.1 主從同步定位控制的必要性6.1.2 主從同步定位控制方法的推導及特性分析6.1.3 主從同步定位控制方法的實驗測試6.2 基於主軸同步定位控制方法的高精度輪廓控制6.2.1 主從同步定位輪廓控制的推導6.2.2 主從同步定位輪廓控制方法的特性分析和評價6.2.3 主從同步定位輪廓控制方法的實驗測試關鍵詞附錄符號說明實驗裝置參考文獻·