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商品簡介
目次
商品簡介
本書主要介紹非線性機器人系統控制設計的基本理論和一些最新進展。全書共分為兩部分，共七章。第一部分（第一章和第二章），主要闡述非線性控制系統設計的基本理論和非線性機器人系統控制的基本方法；第二部分（第三章至第七章），以（非）線性比例-積分-微分（PID）控制器為核心內容展開，主要討論非線性機器人系統在無模型的PID控制下的穩定性問題。其中第五章的“機器人系統輸出反饋PID全局漸近穩定位置控制”、第六章的“機器人系統輸入受限飽和PID位置控制”和“機器人系統輸出反饋飽和自適應軌跡跟蹤控制”，以及第七章的“機器人系統輸人受限有限時間PD+位置控制”分別討論了有效的全局漸近穩定和全局的有限時間穩定等問題。
本書可作為從事控制理論與應用及機電一體化與自動化的科研工作者、工程技術人員、高校教師和研究生的教科書和參考書。
本書可作為從事控制理論與應用及機電一體化與自動化的科研工作者、工程技術人員、高校教師和研究生的教科書和參考書。
目次
前言
第一章 非線性控制理論基礎
1.1 基本概念
1.2 Lyapunov穩定性理論
1.3 時變非線性系統分析
1.4 無源性
1.5 信號的界
1.6 非線性系統控制性能指標
第二章 機器人系統控制基本方法
2.1 機器人系統模型和基本特性
2.2 機器人系統位置控制
2.3 機器人系統軌跡跟蹤控制
第三章 機器人系統位置PID控制
3.1 機器人系統線性PID位置控制
3.2 機器人系統非線性PID位置控制
第四章 機器人系統軌跡跟蹤分散控制
4.1 不確定機器人分散線性PD軌跡跟蹤
4.2 不確定機器人分散線性滑模PD軌跡跟蹤
4.3 不確定機器人分散滑模非線性PD軌跡跟蹤
第五章 機器人系統輸出反饋控制
5.1 機器人系統輸出反饋PD+位置控制
5.2 機器人系統輸出反饋PID全局漸近穩定位置控制
5.3 機器人系統輸出反饋自適應軌跡跟蹤控制
第六章 機器人系統輸入受限控制
6.1 機器人系統輸入受限飽和PD+位置控制
6.2 機器人系統輸入受限飽和PID位置控制
6.3 機器人系統輸出反饋飽和PD+（OSPD+）軌跡跟蹤控制
6.4 機器人系統輸出反饋飽和自適應（OSAPD）軌跡跟蹤控制
6.5 機器人系統輸出反饋類滑模飽和PD（OSPD）軌跡跟蹤控制
第七章 機器人系統有限時間控制
7.1 有限時間穩定基本概念
7.2 機器人系統有限時間PD+位置控制
7.3 機器人系統輸入受限有限時問PD+位置控制
7.4 機器人系統有限時間PD+軌跡跟蹤控制
參考文獻
第一章 非線性控制理論基礎
1.1 基本概念
1.2 Lyapunov穩定性理論
1.3 時變非線性系統分析
1.4 無源性
1.5 信號的界
1.6 非線性系統控制性能指標
第二章 機器人系統控制基本方法
2.1 機器人系統模型和基本特性
2.2 機器人系統位置控制
2.3 機器人系統軌跡跟蹤控制
第三章 機器人系統位置PID控制
3.1 機器人系統線性PID位置控制
3.2 機器人系統非線性PID位置控制
第四章 機器人系統軌跡跟蹤分散控制
4.1 不確定機器人分散線性PD軌跡跟蹤
4.2 不確定機器人分散線性滑模PD軌跡跟蹤
4.3 不確定機器人分散滑模非線性PD軌跡跟蹤
第五章 機器人系統輸出反饋控制
5.1 機器人系統輸出反饋PD+位置控制
5.2 機器人系統輸出反饋PID全局漸近穩定位置控制
5.3 機器人系統輸出反饋自適應軌跡跟蹤控制
第六章 機器人系統輸入受限控制
6.1 機器人系統輸入受限飽和PD+位置控制
6.2 機器人系統輸入受限飽和PID位置控制
6.3 機器人系統輸出反饋飽和PD+（OSPD+）軌跡跟蹤控制
6.4 機器人系統輸出反饋飽和自適應（OSAPD）軌跡跟蹤控制
6.5 機器人系統輸出反饋類滑模飽和PD（OSPD）軌跡跟蹤控制
第七章 機器人系統有限時間控制
7.1 有限時間穩定基本概念
7.2 機器人系統有限時間PD+位置控制
7.3 機器人系統輸入受限有限時問PD+位置控制
7.4 機器人系統有限時間PD+軌跡跟蹤控制
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