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商品簡介
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商品簡介
骨骼服可以幫助士兵承擔負荷，增強士兵行走的能力和速度，緩解士兵在大負重和長時間行走情況下極易出現的疲勞感。不僅在軍事上具有重要的應用價值，而且可以廣泛應用于救援、救災、登山、建筑、旅游、助殘等民用領域。楊智勇、顧文錦、張靜、歸麗華編著的《單兵負荷骨骼服的力控制理論與方法(精)》針對骨骼服的關鍵技術之一一控制方法進行介紹，除了介紹靈敏度放大控制方法外，還重點介紹基于多維力／力矩傳感器的力控制理論與方法，主要包括直接力控制方法、基于位置內環的力控制方法、阻抗控制方法、不確定性系統的阻抗控制方法以及骨骼服的參考軌跡估計方法。
《單兵負荷骨骼服的力控制理論與方法(精)》主要面向從事機器智能化理論、骨骼服控制與設計技術的廣大科研技術人員，為他們進行骨骼服的系統設計、集成與實現等工作提供有價值的參考素材。同時面向機械工程、機器人技術、智能控制技術、控制工程等相關學科領域的研究生，可作為人機交互系統和技術方面的參考書籍。
目次
第1章 緒論
1．1 引言
1．2 骨骼服系統的發展現狀
1．2．1 國際骨骼服系統發展現狀
1．2．2 國內骨骼服系統發展現狀
1．3 骨骼服控制方法研究的發展現狀
1．3．1 操作者控制
1．3．2 預編程控制
1．3．3 肌電控制
1．3．4 主從控制
1．3．5 力反饋控制
1．3．6 地面反作用力控制
1．3．7 ZMP控制
1. 3．8 靈敏度放大控制
1．4 本書的主要內容
第2章 骨骼服系統模型
2．1 引言
2．2 骨骼服的基本描述
2．2．1 骨骼服的機械模型
2．2．2 骨骼服的環節屬性
2．2．3 坐標系定義
2．2．4 模態的劃分
2．3 骨骼服的運動學模型
2．3．1 剛體的位姿描述
2．3．2 運動學模型
2．4 骨骼服的動力學模型
2．4．1 動力學建模方法
2. 4．2 建模過程
2．4．3 動力學模型
2．4．4 模型特性
2．5 人機交互模型
第3章 骨骼服的靈敏度放大控制方法
3．1 引言
3．2 靈敏度放大控制方法
3. 2．1 未加驅動的單自由度骨骼服控制
3．2．2 加上驅動的單自由度骨骼服控制
3．2．3 非線性系統的靈敏度放大控制
3．2．4穩定性分析
3．2．5 仿真分析
3．3 基于神經網絡的靈敏度放大控制方法
3．3．1 穩定性分析
3．3. 2 神經網絡模型辨識
3．3．3 仿真分析
第4章 骨骼服的直接力控制方法
4．1 引言
4．2 骨骼服的直接力控制
4．3 穩定性分析
4．3．1 彈簧模型
4．3．2 彈簧阻尼模型
4．3．3 阻抗模型
4. 4 仿真
4．4．1 人機交互模型參數對人機力的影響
4．4．2 負荷變化對人機力的影響
4．4．3 PI控制下負荷變化對人機力的影響
第5章 基于位置內環的骨骼服力控制方法
5．1 引言
5．2 位置內環控制
5．2．1 基于靜態模型的位置？環
5．2．2 基于動態模型的位置？環
5. 3 基于位置內環的力控制
5．4 仿真
5．4．1 位置？環控制仿真
5．4．2 基于位置？環的力控制仿真
第6章 骨骼服的阻抗控制方法
6．1 引言
6．2 骨骼服的阻抗控制
6．3 基于跟蹤微分器的阻抗控制方法
6．4 仿真
6．4. 1 阻抗控制仿真
6．4．2 基于跟蹤微分器的阻抗控制仿真
第7章 具有不確定性的骨骼服阻抗控制方法
7．1 引言
7．2 不確定性的神經網絡估計
7．3 穩定性分析
7．4 仿真
第8章 基于神經網絡的骨骼服參考軌跡估計方法
8．1 引言
8．2 基于神經網絡的參考軌跡估計方法
8．3 仿真
8．3．1 未加控制時的仿真
8．3．2 加上控制時的仿真
第9章 結論與展望
9．1 內容總結
9．2 控制方法對比與分析
9．3 展望
附錄
附錄A 人體屬性計算方法
附錄B 醫學步態分析數據
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