機器人程式超簡單 : LEGO MINDSTORMS EV3動手作（專題卷）

◎ 最新！樂高EV3機器人教學書籍進階功能版！
本書適用於機器人入門玩家、想帶領小朋友自學機器人以及機器人科學才藝教室。

 樂高EV3機器人結合了簡單易用的圖形化程式環境，以及更強更快的控制核心與感測器，搭配後馬上就能完成您的第一台機器人。
 結合樂高各種不同的零件，讓您的機器人可以完成各種複雜的動作功能，在實作中理解各種機械與物理原理。
 本書內含數十個程式範例，包含機器人行為設計、感測器、音效以及藍牙遙控等許多整合式機器人應用，是您在學習機器人的路程中一本實用的專題指南，非常適合各級教學單位使用。

曾吉弘
現為：CAVEDU教育團隊技術總監、
CAVEDU教育團隊專業講師群。

郭皇甫
彰化師範大學畢；
現任CAVEDU教育團隊講師。
專長：LEGO EV3機器人，SCRATCH程式設計，
3D繪圖，3D列印，UNITY遊戲製作。

蔡雨錡
國立台灣大學物理學系在學。
專長：Android智慧型裝置程式設計、樂高EV3圖控環境。

專題五 藍牙遙控車

5-1學習目標
本章中，我們將學習如何使用訊息傳遞指令連接兩台EV3，一台做遙控器，另一台做遙控車。
5-2簡易線控遙控車
在做藍牙遙控車之前，我們先來做一個簡易版的線控遙控車，順便看一下遙控車的重要元素有哪些吧!
5-2-1 遙控車機構
遙控車的重要元素有兩個：遙控器，以及被搖控的車。在本小節中，我們將兩個觸碰感測器組合起來分別控制車子的兩顆馬達轉動與否，本範例的設定為當連接Port1的觸碰感測器按下時，馬達B會轉動；當連接Port4的觸碰感測器轉動的時候，馬達C會轉動。當您同時按下兩個觸碰感測器時，車子便會直走。注意：兩個觸碰感測器的連接線應選擇長的越方便操縱。
5-2-2 程式撰寫
當您的程式功能越複雜時，寫法就有越多種，以下將介紹其中一種，另一種寫法由您來思考如何寫（可參考本章延伸挑戰第5題的附錄解答）
EasyControlCar1.ev3
STEP 1：在起始指令（Start）後面接一個迴圈指令（Loop），結束條件設定為無限（Unlimited），讓我們後續可以不斷地去偵測按鈕的狀態。
STEP 2：在迴圈中放入一個Switch指令，將選擇條件設定為Port1的觸碰感測器是否被按壓（狀態1）
STEP 3：當Port1觸碰感測器被按壓時（V），讓B馬達狀態為On，馬力為50；當Port1觸碰感測器不為被按壓時（5），讓B馬達狀態為Off。
STEP 4：利用多工的寫法，再拉出一個起始指令（Start），用第二個個起始指令來負責另一組Port4與C馬達關係的程式，重複上面的STEP 1~STEP 3，將Port1改成Port4，馬達B改成馬達C，程式就完成了。
現在，您已經完成了您的簡易版線控遙控車，如果您還有興趣作改裝，也可以改寫成如果沒按觸碰感測器馬達就反轉，或是加上第三個觸碰感測器，設定為按下時車子就停止等等。自由發揮將可能有意想不到的結果。
5-3訊息傳遞指令介紹
接下來我們要進入用藍牙傳遞訊息的教學，這樣我們才可以作出不需要連接線的遙控車。訊息傳遞指令（Messaging）用於在 EV3 主機之間發送藍牙訊息。要發送或接收訊息，必須先通過主機藍牙選單或通過藍牙連接方指令連接 EV3 主機。
訊息傳遞指令（Messaging）有三種模式：發送、接收、比較。右上角的空格為訊息標題，預設為abc。下面由左到右分別為模式選擇、接受訊息的主機名稱、要發送的訊息。訊息值為文字、數字、邏輯。注意：如果未填接收訊息的主機名稱，此訊息將可以被任一主機接收。
5-3-1 訊息指令的三種模式
發送訊息模式下，由左到右分別為模式選擇、接受訊息的主機名稱、要發送的訊息。訊息值可以選擇為文字、數字、邏輯。
接收模式下，通過藍牙從連接的 EV3 主機接收文字、數字或邏輯訊息。接收的訊息輸出在接收了訊息之前爲“否”。可從訊息輸出來得知是否已接收訊息。訊息標題用於接收同標題的訊息。
比較模式下，將接收的訊息與現有值進行比較。由左到右分別為：模式選擇、比較符號、比較的內容、比較結果輸出、接收到的訊息輸出。