工業機器人裝調與維修（簡體書）

工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人才有著多層次的需求。本書根據機器人行業發展趨勢，從生產實際出發，詳細講解了工業機器人裝調與維修的相關知識，主要內容包括：工業機器人裝調與維修基礎、工業機器人的整機安裝與維護、工業機器人機械部件的裝調與維修、工業機器人強電裝置的裝調與維修、工業機器人弱電裝置的裝調與維修、工業機器人常見故障的處理等。本書實用性與可參考性強，可為從事工業機器人操作與維護相關工作的工程技術人員提供幫助，也可供大學院校機電專業、機器人專業的師生學習參考。

《工業機器人裝調與維修》一書具有以下特點。1、詳細講解了工業機器人裝調與維修的方法及要點。2、所講內容涉及：工業機器人的整機安裝與維護、工業機器人機械部件的裝調與維修、工業機器人強電裝置的裝調與維修、工業機器人弱電裝置的裝調與維修、工業機器人常見故障的處理等。內容豐富全面。3、內容從生產實際出發，貼合職業技能標準，突出實用性。

第1章工業機器人裝調與維修基礎 / 11.1工業機器人概述21.1.1工業機器人的應用領域21.1.2機器人的分類51.2機器人的組成與工作原理121.2.1工業機器人的基本組成121.2.2機器人的基本工作原理151.3機器人的基本術語與符號171.3.1機器人的基本術語171.3.2機器人的圖形符號體系181.3.3工業機器人的安全符號23第2章工業機器人的整機安裝與維護 / 282.1ABB工業機器人的安裝282.1.1裝運和運輸姿態282.1.2工業機器人本體安裝312.1.3機器人控制箱的安裝382.2工業機器人的校準402.2.1校準范圍和正確軸位置402.2.2轉動盤適配器422.2.3準備轉動盤適配器422.2.4校準492.2.5更新轉數計數器502.2.6檢查校準位置512.3工業機器人的維護522.3.1維護標準522.3.2檢查532.3.3換油58第3章工業機器人機械部件的裝調與維修 / 613.1工業機器人機械裝調與維修的基礎613.1.1泄漏測試操作步驟613.1.2軸承安裝613.1.3密封件安裝623.1.4工業機器人機械裝調與維修工具623.2底座的裝調與維修653.2.1底座的位置653.2.2底座的更換663.3轉動盤的裝調與維修693.3.1轉動盤的位置693.3.2更換轉動盤693.4傾斜機殼裝置的裝調與維修713.4.1位置713.4.2傾斜機殼裝置的內部結構723.4.3更換傾斜機殼裝置733.5工業機器人機械臂的裝調與維修793.5.1更換上臂793.5.2聯動裝置的裝調與維修843.5.3更換平行桿913.5.4更換整個下機械臂系統973.5.5更換平行臂1023.6齒輪箱的裝調與維修1063.6.1更換軸1齒輪箱1063.6.2更換軸2齒輪箱1093.6.3更換軸3齒輪箱1123.6.4更換軸6齒輪箱113第4章工業機器人強電裝置的裝調與維修 / 1164.1更換電纜1164.1.1更換下端電纜線束（軸 1～3）1164.1.2更換上端電纜線束（包括軸6）1194.2更換SMB單元與制動閘釋放裝置1224.2.1更換SMB單元1224.2.2更換制動閘釋放裝置1234.3更換工業機器人的電機1244.3.1更換軸1電機1244.3.2更換軸2和軸3電機1264.3.3更換軸6電機130第5章工業機器人弱電裝置的裝調與維修 / 1335.1IRC5 Compact controller的組成與維護1335.1.1IRC5 Compact controller的組成1335.1.2IRC5 Compact controller的維護1335.2控制器的整體安裝與調試1385.2.1安裝步驟1385.2.2現場安裝1395.2.3安裝外部操作員面板1405.2.4在IRC5 Compact外部安裝接口裝置1415.2.5安裝天線1425.2.6連接1445.2.7I/O 裝置的定義1485.3IRC5 Compact controller的維修1495.3.1打開 IRC5 Compact controller1495.3.2更換安全臺1505.3.3更換 I/O 裝置1515.3.4更換備用能源組1515.3.5更換主板1515.3.6更換主板上的 DDR SDRAM 內存1565.3.7更換 DeviceNet Lean 板1575.3.8更換 PCI 板1585.3.9更換現場總線適配器1595.3.10更換 Compact 閃存1615.3.11更換驅動裝置1615.3.12更換軸計算機 DSQC 6681625.3.13更換系統風扇1645.3.14更換制動電阻泄流器1655.3.15更換Remote Service箱1675.3.16更換電源1675.3.17更換線性過濾器168第6章工業機器人常見故障的處理 / 1706.1工業機器人故障處理的基礎1706.1.1限位開關鏈1706.1.2信號 ENABLE1 和 ENABLE21706.1.3電源1716.1.4熔絲1756.1.5指示1766.1.6故障排除期間的安全性1876.1.7提交錯誤報告1886.1.8安全處理USB存儲器1896.1.9安全地斷開Drive Module電氣連接器1906.1.10串行測量電路板1906.2工業機器人常見故障的處理1916.2.1典型單元故障的排除方法1916.2.2間歇性故障1926.2.3控制器死機1936.2.4控制器性能低1936.2.5FlexPendant死機1946.2.6所有LED熄滅1956.2.7FlexPendant無法通信1966.2.8FlexPendant的偶發事件消息1966.2.9維修插座中無電壓1976.2.10控制桿無法工作1986.2.11更新固件失敗1996.2.12不一致的路徑精確性1996.2.13油脂沾污電機和（或）齒輪箱2006.2.14機械噪聲2006.2.15關機時操縱器損毀2016.2.16機器人制動閘未釋放201附錄工業機器人英漢詞匯 / 203參考文獻 / 211