工業機器人基礎與應用(簡體書)
- 系列名:工業機器人技術專業“十三五”規劃教材
- ISBN13:9787111601425
- 出版社:機械工業出版社
- 作者:張明文
- 裝訂/頁數:平裝/201頁
- 規格:26.0cm*18.4cm (高/寬)
- 出版日:2018/08/17
商品簡介
作者簡介
目次
序二
前言
第 1章 工業機器人概述 1
1.1 工業機器人的定義和特點 1
1.2 工業機器人的發展 2
1.3 工業機器人的分類 5
1.4 工業機器人的應用 8
思考題 13
第 2章 工業機器人基礎知識 14
2.1 基本術語 14
2.2 主要技術參數 21
2.3 工作空間分析 27
思考題 31
第 3章 工業機器人系統組成 32
3.1 操作機 33
3.1.1 機械臂 33
3.1.2 驅動裝置 40
3.1.3 傳動裝置 41
3.1.4 內部傳感器 47
3.2 控制器 49
3.2.1 基本組成 49
3.2.2 基本功能 52
3.2.3 工作過程 52
3.2.4 典型產品 53
3.3 示教器 56
3.3.1 基本組成 56
3.3.2 工作過程 58
3.3.3 功能 58
3.3.4 典型產品 60
3.4 輔助系統 62
3.4.1 作業系統 63
3.4.2 周邊設備 68
思考題 68
第 4章 工業機器人運動原理 70
4.1 數理基礎 71
4.1.1 位姿 71
4.1.2 平移坐標變換 74
4.1.3 旋轉坐標變換 74
4.2 運動學 75
4.2.1 運動學基本問題 75
4.2.2 機器人運動方程 75
4.2.3 運動學求解 78
4.3 動力學 85
4.3.1 拉格朗日方程 86
4.3.2 平面 2連杆機器人
動力學建模 86
思考題 88
第 5章 工業機器人控制系統 89
5.1 控制系統概述 89
5.1.1 控制系統要求 90
5.1.2 控制系統類型 90
5.1.3 控制系統特點 91
5.1.4 控制系統基本結構 92
5.2 機器人控制方法 93
Ⅹ5.2.1 經典控制方法 93
5.2.2 現代控制方法 96
5.3 伺服電動機控制 99
5.3.1 伺服電動機控制
系統組成 99
5.3.2 伺服控制應用 100
思考題 106
第 6章 ABB機器人編程及應用 107
6.1 機器人 IRB120簡介 108
6.1.1 操作機 108
6.1.2 控制器 109
6.1.3 示教器 111
6.1.4 主要技術參數 114
6.2 實訓環境 114
6.3 操作及編程 116
6.3.1 手動操作 116
6.3.2 工具坐標系建立 120
6.3.3 工件坐標系建立 122
6.3.4 I/O通信 127
6.3.5 基本指令 131
6.3.6 程序編輯 134
6.4 綜合應用 136
思考題 139
第 7章 FANUC機器人編程及
應用 140
7.1 機器人 LRMate200iD/4S
簡介 141
7.1.1 操作機 141
7.1.2 控制器 142
7.1.3 示教器 143
7.1.4 主要技術參數 148
7.2 實訓環境 149
7.3 操作及編程 149
7.3.1 手動操作 150
7.3.2 工具坐標系建立 151
7.3.3 用戶坐標系建立 154
7.3.4 I/O通信 157
7.3.5 基本指令 160
7.3.6 程序編輯 163
7.4 綜合應用 165
思考題 168
第 8章 工業機器人離線編程 169
8.1 離線編程技術 169
8.2 RobotStudio下載與安裝 170
8.2.1 RobotStudio下載 170
8.2.2 RobotStudio安裝 170
8.3 RobotStudio軟件簡介 171
8.3.1 用戶界面 171
8.3.2 常用操作 171
8.4 輸送帶搬運實訓仿真 173
8.4.1 實訓工作站搭建 173
8.4.2 機器人系統創建 176
8.4.3 動態輸送帶創建 177
8.4.4 動態搬運工具創建 184
8.4.5 搬運程序創建 192
8.4.6 工作站邏輯設定 197
8.4.7 仿真 197
思考題 201
參考文獻 202
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