工業機器人知識要點解析(FANUC機器人)（簡體書）

現階段，我國製造業面臨資源短缺、勞動成本上升、人口紅利減少等壓力，而工業機器人的應用與推廣將提高生產效率和產品質量，降低生產成本和資源消耗，有效提高我國工業製造的競爭力。我國《機器人產業發展規劃(2016―2020年)》強調，機器人是先進製造業的關鍵支撐裝備和未來生活方式的重要切入點。廣泛採用工業機器人，對促進我國先進製造業的崛起有著十分重要的意義。“機器換人，人用機器”的新型製造方式有效推進了工業升級和轉型。
工業機器人作為集眾多先進技術于一體的現代製造業裝備，自誕生至今已經取得了長足進步。當前，新科技革命和產業變革正在興起，全球工業競爭格局面臨重塑。世界各國緊抓歷史機遇，紛紛出臺了一系列國家戰略，如美國的“再工業化”戰略、德國的“工業40”計劃、歐盟的“歐洲2020戰略”，以及我國推出的“中國製造2025”戰略。這些國家都以先進製造業為重點戰略，並將機器人作為智能製造的核心發展方向。伴隨機器人技術的快速發展，工業機器人已成為柔性製造系統(FMS)、自動化工廠(FA)、計算機集成製造系統(CIMS)等先進製造業的關鍵支撐裝備。
隨著工業化和信息化的快速推進，我國工業機器人市場進入高速發展時期。國際機器人聯合會(IFR)統計顯示，截至2016年，中國已成為全球*大的工業機器人市場。未來幾年，中國工業機器人市場仍將保持高速的增長態勢。然而，現階段我國機器人技術人才匱乏，與巨大的市場需求嚴重不協調。“中國製造2025”強調要健全、完善中國製造業人才培養體系，為推動中國製造業從大國向強國轉變提供人才保障。從國家戰略層面而言，推進智能製造的產業化發展，工業機器人技術人才的培養是當務之急。
目前，結合“中國製造2025”的全面實施和國家職業教育改革，許多應用型本科、職業院校和技工院校紛紛開設工業機器人相關專業。但工業機器人作為一門專業知識面很廣的實用型學科，普遍存在師資力量缺乏、配套教材資源不完善、工業機器人實訓裝備不系統、技能考核體系不完善等問題，導致無法培養出企業需要的機器人專業技術人才，嚴重制約了我國的機器人技術推廣和智能製造業的發展。江蘇哈工海渡工業機器人有限公司依託哈爾濱工業大學在機器人方向的研究實力，順應形勢需要，產、學、研、用相結合，組織企業專家和一線科研人員開展了一系列企業調研，面向企業需求，聯合高校教師共同編寫了“職業院校工業機器人技術專業‘十三五’系列教材”。
該系列教材具有以下特點。
(1) 循序漸進，系統性強該系列教材從工業機器人的初級應用、技術基礎、實訓指導，到工業機器人的編程與高級應用，由淺入深，有助於系統學習工業機器人技術。
(2) 配套資源豐富多樣該系列教材配有相應的電子課件、視頻等教學資源，與配套的工業機器人教學設備一起，構建了一體化的工業機器人教學體系。
(3) 通俗易懂，實用性強該系列教材言簡意賅，圖文並茂，既可用于應用型本科、職業院校和技工院校的工業機器人應用型人才培養，也可供從事工業機器人操作、編程、運行、維護與管理等工作的技術人員參考學習。
(4) 覆蓋面廣，應用廣泛該系列教材介紹了國內外主流品牌機器人的編程、應用等相關內容，順應國內機器人產業人才發展需要，符合製造業人才發展規劃。
“職業院校工業機器人技術專業‘十三五’系列教材”結合實際應用，教、學、用有機結合，有助於讀者系統學習工業機器人技術和強化提高實踐能力。該系列教材的出版發行，必將提高我國工業機器人專業的教學效果，全面促進“中國製造2025”國家戰略下我國工業機器人技術人才的培養和發展，大力推進我國智能製造產業變革。

第1部分整體介紹

知識點1LR Mate 200iD/4S介紹

11本節要點

12要點解析

121工業機器人應用

122工業機器人組成

123主要技術參數

知識點2示教器概述

21本節要點

22要點解析

221示教器規格

222示教器結構

223示教器畫面

224示教器語言設置

知識點3LR Mate 200iD/4S的
安裝

31本節要點

32要點解析

321安裝方式

322本體接口

知識點4控制器概述

41本節要點

42要點解析

421操作面板

422斷路器

知識點5零點標定

51本節要點

52要點解析

521零點標定介紹

522零點標定原理

53操作步驟


第2部分手動操縱

知識點6機器人基本操作

61本節要點

62要點解析

621坐標系種類

622關節運動

623線性運動

知識點7工具坐標系的建立

71本節要點

72要點解析

721工具坐標系建立目的

722工具坐標系建立方法

723工具坐標系建立原理

73操作步驟

731工具坐標系建立步驟

732工具坐標系的驗證

知識點8用戶坐標系的建立

81本節要點

82要點解析

821用戶坐標系建立目的

822用戶坐標系建立方法

823用戶坐標系建立原理

83操作步驟

831用戶坐標系建立步驟

832用戶坐標系的驗證


第3部分機器人通信

知識點9I/O種類

91本節要點

92要點解析

921通用I/O

922專用I/O

知識點10I/O硬件連接

101本節要點

102要點解析

1021R30iB Mate主板

1022EE接口

知識點11I/O配置

111本節要點

112要點解析

1121通用I/O配置

1122外圍設備I/O配置

知識點12安全信號

121本節要點

122要點解析


第4部分基礎編程

知識點13程序構成

131本節要點

132要點解析

1321程序一覽畫面

1322程序編輯畫面

知識點14程序數據

141本節要點

142要點解析

1421數值寄存器

1422位置寄存器

知識點15動作指令

151本節要點

152要點解析

1521動作類型

1522位置資料

1523移動速度

1524定位類型

1525動作附加指令

知識點16I/O指令

161本節要點

162要點解析

1621數字I/O指令

1622機器人I/O指令

1623組I/O指令

知識點17轉移指令

171本節要點

172要點解析

1721標簽指令

1722無條件轉移指令

1723條件轉移指令




















知識點18等待指令

181本節要點

182要點解析

1821指定時間等待指令

1822條件等待指令

知識點19FOR/ENDFOR指令

191本節要點

192要點解析

1921FOR指令

1922ENDFOR指令

1923FOR/ENDFOR指令

知識點20其他指令

201本節要點

202要點解析

2021負載設定指令

2022坐標系指令

2023計時器指令

2024位置補償條件指令

2025碼垛寄存器運算指令

知識點21自動運轉

211本節要點

212要點解析

2121基於機器人啟動請求
（RSR）的自動運轉

2122基於程序號碼選擇
（PNS）的自動運轉


第5部分示教器常用操作

知識點22程序備份/加載

221本節要點

222要點解析

2221程序備份

2222程序加載

知識點23鏡像備份

231本節要點

232要點解析

知識點24宏指令

241本節要點

242要點解析

2421設定宏指令

2422執行宏指令

知識點25開機方式

251本節要點

252要點解析

2521初始開機

2522控制開機

2523冷開機

2524熱開機

知識點26負載設定

261本節要點

262要點解析

知識點27參考位置設定

271本節要點

272要點解析

知識點28用戶報警

281本節要點

282要點解析

2821用戶報警設定

2822用戶報警指令

知識點29碼垛堆積

291本節要點

292要點解析

2921碼垛堆積功能

2922碼垛堆積指令

2923路徑規劃

2924示教碼垛堆積