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工業機器人基礎操作與編程（簡體書）
- ISBN13：9787122383716
- 出版社：化學工業出版社
- 作者：雙精准示範專業建設教材 編著
- 裝訂／頁數：平裝／240頁
- 規格：24cm*17cm (高/寬)
- 版次：一版
- 出版日：2024/02/01
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商品簡介
名人/編輯推薦
序
目次
商品簡介
本書主要基於FANUC機器人智能物料分揀裝配生產線實訓平臺，結合機器人應用、示教編程、調試、維護保養等內容進行編寫，內容涵蓋了工業機器人基本操作、機器人軌跡示教編程、機器人I/O信號配置、機器人搬運碼垛示教編程、機器人裝配應用示教編程、機器人智能物料分揀裝配基本單元應用編程、機器人維護和保養等。
本書非常適合工業機器人入門讀者，尤其是FANUC工業機器人的設計、操作、維護人員使用，也可用作高等院校、職業院校及培訓學校相關專業的教材及參考書。
本書非常適合工業機器人入門讀者，尤其是FANUC工業機器人的設計、操作、維護人員使用，也可用作高等院校、職業院校及培訓學校相關專業的教材及參考書。
名人/編輯推薦
本書特色如下：
1.內容豐富實用，入門-提高-實戰一條龍，全面覆蓋工業機器人的基礎知識、基本操作、編程應用以及維護保養等知識點；
2.案例選取典型，面向實際工程應用，沒有太多不必要的概念性知識，乾貨滿滿，講解循序漸進，真正做到“所學為所用，學了就能用”；
3.提供配套教學資源，全方位為讀者學習提供便利，也方便老師開展教學活動使用。
1.內容豐富實用，入門-提高-實戰一條龍，全面覆蓋工業機器人的基礎知識、基本操作、編程應用以及維護保養等知識點；
2.案例選取典型，面向實際工程應用，沒有太多不必要的概念性知識，乾貨滿滿，講解循序漸進，真正做到“所學為所用，學了就能用”；
3.提供配套教學資源，全方位為讀者學習提供便利，也方便老師開展教學活動使用。
序
自20世紀60年代初第一臺工業機器人問世到現在，工業機器人技術和周邊配套應用快速發展。目前，在汽車裝配及零部件製造、機械加工、電子電氣、橡膠及塑料、食品、木材與家具製造等行業中，工業機器人已大規模取代一線工人完成相關作業。從簡單的物料搬運、碼垛拆垛、弧焊、點焊、噴塗、自動裝配、數控加工、去毛刺、打磨、拋光等單一應用，到複雜、復合工藝和惡劣工作環境下的工業機器人集成系統應用，同時，工業機器人的應用範圍也不斷擴大，核能、航空航天、醫藥、生化等高科技領域都在嘗試采用工業機器人實現高端應用。可以說，在不久的將來，工業機器人將無處不在。
“中國製造2025”提出了我國邁向製造強國的發展戰略，以應對新一輪科技革命和產業變革。這一戰略立足於我國轉變經濟發展方式實際需要，圍繞創新驅動、智能轉型、強化基礎、綠色發展、人才為本等關鍵環節，以及先進製造、高端裝備等重點領域，提出了加快製造業轉型升級、提速增效的重大戰略任務和重大政策舉措，工業機器人將在其中發揮不可替代的作用。
工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人才有著多層次的需求，主要分為研發工程師、方案設計與應用工程師、調試工程師、操作及維護人員4個層次。對應於專業人才層次分布，工業機器人專業人才就業方向主要分為工業機器人本體研發和生產企業、工業機器人系統集成商以及工業機器人應用企業。作為工業機器人應用人才培養的主體，職業院校應面向更多工業機器人系統集成商和工業機器人應用企業，培養工業機器人調試工程師、操作及維護人員，使學生具有扎實的工業機器人理論知識基礎、熟練的工業機器人操作技能和豐富的工業機器人調試與維護經驗。
本書主要以FANUC機器人智能物料分揀裝配生產線實訓平臺為例，結合機器人應用、示教編程、調試、維護保養等內容進行編寫。內容涵蓋了工業機器人基本操作、機器人軌跡示教編程、機器人I/O信號配置、機器人搬運碼垛示教編程、機器人裝配應用示教編程、機器人智能物料分揀裝配基本單元應用編程、機器人維護和保養等。
本書結合“一體化”教學模式進行開發，根據中高職學生的特點，寓教於做，並配套了相應的教學資源，讀者可以聯繫郵箱315816179@qq.com獲取教學資源。通過在FANUC機器人智能實訓平臺上進行學習訓練，讀者能對本書介紹的各實例進行上機操作，實現真正的“做中學，學中做”。
本書面向工業機器人應用入門的讀者，個別章節要求讀者有一定的PLC技術、電氣控制技術基礎。在教學中，建議配合FANUC機器人智能物料分揀裝配生產線實訓平臺與多媒體使用。
本書由佛山市雙精準示範專業建設教材編寫組編寫，參與編寫的人員有楊紹忠、蔡康強、範景能、柯煒、龐德權、李勇文、陶守成、梁小煥、周玉萍等，本書在編寫過程中得到了佛山市南海區信息技術學校、上海景格科技有限公司、廣東泰格威機器人科技有限公司、佛山華數機器人有限公司等單位相關領導的大力支持和同行們的幫助，在此表示衷心的感謝。
由於時間和水平有限，書中難免存在不足和疏漏之處，敬請讀者批評指正。
編者
“中國製造2025”提出了我國邁向製造強國的發展戰略，以應對新一輪科技革命和產業變革。這一戰略立足於我國轉變經濟發展方式實際需要，圍繞創新驅動、智能轉型、強化基礎、綠色發展、人才為本等關鍵環節，以及先進製造、高端裝備等重點領域，提出了加快製造業轉型升級、提速增效的重大戰略任務和重大政策舉措，工業機器人將在其中發揮不可替代的作用。
工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人才有著多層次的需求，主要分為研發工程師、方案設計與應用工程師、調試工程師、操作及維護人員4個層次。對應於專業人才層次分布，工業機器人專業人才就業方向主要分為工業機器人本體研發和生產企業、工業機器人系統集成商以及工業機器人應用企業。作為工業機器人應用人才培養的主體，職業院校應面向更多工業機器人系統集成商和工業機器人應用企業，培養工業機器人調試工程師、操作及維護人員，使學生具有扎實的工業機器人理論知識基礎、熟練的工業機器人操作技能和豐富的工業機器人調試與維護經驗。
本書主要以FANUC機器人智能物料分揀裝配生產線實訓平臺為例，結合機器人應用、示教編程、調試、維護保養等內容進行編寫。內容涵蓋了工業機器人基本操作、機器人軌跡示教編程、機器人I/O信號配置、機器人搬運碼垛示教編程、機器人裝配應用示教編程、機器人智能物料分揀裝配基本單元應用編程、機器人維護和保養等。
本書結合“一體化”教學模式進行開發，根據中高職學生的特點，寓教於做，並配套了相應的教學資源，讀者可以聯繫郵箱315816179@qq.com獲取教學資源。通過在FANUC機器人智能實訓平臺上進行學習訓練，讀者能對本書介紹的各實例進行上機操作，實現真正的“做中學，學中做”。
本書面向工業機器人應用入門的讀者，個別章節要求讀者有一定的PLC技術、電氣控制技術基礎。在教學中，建議配合FANUC機器人智能物料分揀裝配生產線實訓平臺與多媒體使用。
本書由佛山市雙精準示範專業建設教材編寫組編寫，參與編寫的人員有楊紹忠、蔡康強、範景能、柯煒、龐德權、李勇文、陶守成、梁小煥、周玉萍等，本書在編寫過程中得到了佛山市南海區信息技術學校、上海景格科技有限公司、廣東泰格威機器人科技有限公司、佛山華數機器人有限公司等單位相關領導的大力支持和同行們的幫助，在此表示衷心的感謝。
由於時間和水平有限，書中難免存在不足和疏漏之處，敬請讀者批評指正。
編者
目次
第1章工業機器人的基本操作
1.1工業機器人基本認識與機器人安全操作規程/002
1.1.1工業機器人概述/002
1.1.2工業機器人安全操作規程及安全考核/005
1.1.3FANUC機器人系統的安全設備/007
1.1.4工業機器人基本結構和特點/008
1.1.5工業機器人的應用領域/011
1.2工業機器人示教器基本操作/012
1.2.1FANUC機器人開機、關機順序/012
1.2.2認識示教器/013
1.2.3在關節坐標下點動機器人操作/016
1.2.4在直角坐標下點動機器人操作/017
1.3工業機器人的點位示教操作/019
1.3.1機器人位置數據/019
1.3.2基準點設置方法，回HOME點方法/019
第2章機器人的軌跡應用示教編程
2.1工業機器人示教器的程序編輯/024
2.1.1工業機器人運動指令/024
2.1.2創建程序/026
2.1.3示教編程/027
2.2坐標系的標定/031
2.2.1工具坐標系的設定/031
2.2.2用戶坐標系的設定/032
2.2.3工具坐標標定步驟和檢驗/033
2.2.4用戶坐標標定步驟和檢驗/036
2.3機器人的軌跡編程應用/040
2.3.1數值寄存器指令/041
2.3.2FOR/ENDFOR指令/044
2.3.3程序呼叫指令CALL/044
2.3.4軌跡編程/045
第3章工業機器人的I/O通信
3.1認識工業機器人的電氣線路系統/049
3.1.1認識工業機器人的動力及信號線路/049
3.1.2認識外圍I/O板CRMA15和CRMA16/051
3.1.3查看機器人的I/O信號狀態/054
3.1.4配置外圍設備I/O/054
3.2工業機器人I/O配置與控制應用/056
3.2.1工業機器人I/O種類/056
3.2.2機器人程序中常用的I/O指令/057
3.2.3I/O的狀態查詢與手動控制/060
3.3工業機器人I/O連接實例/062
3.3.1I/O連接要求/062
3.3.2機器人接線及外部接線/062
3.3.3DI[101]、DO[101]的配置/063
3.3.4I/O測試/064
第4章機器人的搬運碼垛應用示教編程
4.1搬運工具的安裝與配置/067
4.1.1氣動夾爪的原理/067
4.1.2真空吸盤的原理/068
4.1.3FANUC機器人LR Mate 200iD的氣壓供應回路/069
4.1.4氣動夾爪的氣動回路連接/070
4.1.5真空吸盤的氣動回路連接/073
4.2基於氣動夾爪單物體搬運/075
4.2.1I/O信號的查詢與指令/076
4.2.2程序中I/O指令的調用/077
4.2.3任務程序流程/078
4.2.4任務注意事項/079
4.2.5程序編寫與解釋/080
4.3基於氣動夾爪多次往返搬運/080
4.3.1跳轉指令JMP、標簽指令LBL[i]/080
4.3.2條件比較指令IF/082
4.3.3任務程序流程/086
4.3.4任務注意事項/086
4.3.5程序的編寫與解釋/087
4.4多層堆疊碼垛的示教與編程/088
4.4.1位置寄存器PR[i]/088
4.4.2直接位置補償指令Offset/092
4.4.3任務程序流程/094
4.4.4任務注意事項/095
4.4.5任務程序的編寫與解釋/095
4.5FANUC碼垛指令的應用/096
4.5.1碼垛的類別/096
4.5.2碼垛的指令/098
4.5.3碼垛指令的輸入/098
4.5.4任務程序流程/101
4.5.5任務注意事項/102
4.5.6任務程序的編寫與解釋/103
第5章機器人的裝配應用示教編程
5.1基於面板控制上下料程序設計/105
5.1.1機器人啟動自動運行的三種方式/105
5.1.2設置面板操作模式/106
5.1.3關閉機器人外圍I/O的自動分配模式/108
5.1.4任務程序流程/108
5.1.5任務注意事項/109
5.1.6任務程序的編寫與解釋/110
5.2基於外部信號控制運行的軸承裝配程序設計/111
5.2.1外圍設備I/O狀態查詢/112
5.2.2外圍設備I/O的配置/114
5.2.3任務程序流程/114
5.2.4任務注意事項/116
5.2.5任務程序的編寫與解釋/117
5.3基於視覺檢測的電子產品裝配編程與示教/117
5.3.1視覺系統的認識/118
5.3.2工業機器人的外部連接方式/119
5.3.3任務程序流程/121
5.3.4任務程序的編寫與解釋/122
5.4基於自動運行方式的汽車玻璃裝配編程與示教/123
5.4.1FANUC機器人的自動運行方式/124
5.4.2自動運行的執行條件/124
5.4.3RSR的程序名設置/125
5.4.4PNS的程序名設置/127
5.4.5任務程序流程/129
5.4.6任務程序的編寫與解釋/130
第6章智能物料分揀裝配生產線的應用與維護
6.1上料模塊的組裝、編程與調試/136
6.1.1上料模塊的組成及工作過程/136
6.1.2檢測傳感器的認識/136
6.1.3氣動元件的認識/137
6.1.4氣動回路連接與調試/138
6.1.5電氣控制圖/139
6.1.6程序控制流程/140
6.2單列傳送模塊的組裝、編程與調試/144
6.2.1模塊的組成及工作過程/144
6.2.2認識傳感器/145
6.2.3認識變頻器/146
6.2.4電氣控制圖/147
6.2.5程序控制流程/149
6.3雙列傳送模塊的組裝、編程與調試/154
6.3.1模塊的組成及工作過程/154
6.3.2認識傳感器/154
6.3.3變頻器與電動機接線/156
6.3.4認識氣動元件/157
6.3.5電氣控制圖/158
6.3.6程序控制流程/159
6.4衝壓成型模塊的組裝、編程與調試/163
6.4.1模塊的組成及工作過程/163
6.4.2認識U型光電傳感器/164
6.4.3認識步進系統/164
6.4.4電氣控制圖/167
6.4.5程序控制流程/167
6.5一體式立體出入庫模塊的組裝、編程與調試/171
6.5.1模塊的組成及工作過程/171
6.5.2認識X/Ｙ軸機械手部件/172
6.5.3認識伸縮貨叉/173
6.5.4電氣控制圖/174
6.5.5程序控制/176
6.6機器人本體移動滑臺模塊的組裝、編程與調試/184
6.6.1模塊的組成及工作過程/185
6.6.2認識伺服系統/185
6.6.3電氣原理圖/193
6.6.4程序控制/194
6.7智能物料分揀裝配生產線整機運行的編程與調試/197
6.7.1系統控制要求/197
6.7.2系統電氣原理圖/198
6.7.3PLC與HMI的通信連接/199
6.7.4程序控制/202
第7章機器人維護與保養
7.1資料的備份與還原/219
7.1.1FANUC機器人數據備份/219
7.1.2備份設備的切換/220
7.1.3一般模式進行備份/還原/222
7.1.4控制啟動（Controlled start）模式進行備份/還原/222
7.1.5Boot Montior模式進行備份/還原/224
7.2機器人零點復歸/226
7.2.1機器人出現零點丟失的情況/226
7.2.2消除SRVO-062、SRVO-075報警/227
7.2.3零點復歸操作/229
7.3機器人電池與熔斷器的更換/232
7.3.1FANUC機器人的電池/233
7.3.2FANUC機器人電池的更換/233
7.3.3機器人熔斷器的更換/235
7.4機器人減速機潤滑脂的添加/238
7.4.1潤滑脂的補充要求/238
7.4.2機器人各軸的供脂口位置/238
7.4.3機器人各軸的供脂步驟/238
參考文獻
1.1工業機器人基本認識與機器人安全操作規程/002
1.1.1工業機器人概述/002
1.1.2工業機器人安全操作規程及安全考核/005
1.1.3FANUC機器人系統的安全設備/007
1.1.4工業機器人基本結構和特點/008
1.1.5工業機器人的應用領域/011
1.2工業機器人示教器基本操作/012
1.2.1FANUC機器人開機、關機順序/012
1.2.2認識示教器/013
1.2.3在關節坐標下點動機器人操作/016
1.2.4在直角坐標下點動機器人操作/017
1.3工業機器人的點位示教操作/019
1.3.1機器人位置數據/019
1.3.2基準點設置方法，回HOME點方法/019
第2章機器人的軌跡應用示教編程
2.1工業機器人示教器的程序編輯/024
2.1.1工業機器人運動指令/024
2.1.2創建程序/026
2.1.3示教編程/027
2.2坐標系的標定/031
2.2.1工具坐標系的設定/031
2.2.2用戶坐標系的設定/032
2.2.3工具坐標標定步驟和檢驗/033
2.2.4用戶坐標標定步驟和檢驗/036
2.3機器人的軌跡編程應用/040
2.3.1數值寄存器指令/041
2.3.2FOR/ENDFOR指令/044
2.3.3程序呼叫指令CALL/044
2.3.4軌跡編程/045
第3章工業機器人的I/O通信
3.1認識工業機器人的電氣線路系統/049
3.1.1認識工業機器人的動力及信號線路/049
3.1.2認識外圍I/O板CRMA15和CRMA16/051
3.1.3查看機器人的I/O信號狀態/054
3.1.4配置外圍設備I/O/054
3.2工業機器人I/O配置與控制應用/056
3.2.1工業機器人I/O種類/056
3.2.2機器人程序中常用的I/O指令/057
3.2.3I/O的狀態查詢與手動控制/060
3.3工業機器人I/O連接實例/062
3.3.1I/O連接要求/062
3.3.2機器人接線及外部接線/062
3.3.3DI[101]、DO[101]的配置/063
3.3.4I/O測試/064
第4章機器人的搬運碼垛應用示教編程
4.1搬運工具的安裝與配置/067
4.1.1氣動夾爪的原理/067
4.1.2真空吸盤的原理/068
4.1.3FANUC機器人LR Mate 200iD的氣壓供應回路/069
4.1.4氣動夾爪的氣動回路連接/070
4.1.5真空吸盤的氣動回路連接/073
4.2基於氣動夾爪單物體搬運/075
4.2.1I/O信號的查詢與指令/076
4.2.2程序中I/O指令的調用/077
4.2.3任務程序流程/078
4.2.4任務注意事項/079
4.2.5程序編寫與解釋/080
4.3基於氣動夾爪多次往返搬運/080
4.3.1跳轉指令JMP、標簽指令LBL[i]/080
4.3.2條件比較指令IF/082
4.3.3任務程序流程/086
4.3.4任務注意事項/086
4.3.5程序的編寫與解釋/087
4.4多層堆疊碼垛的示教與編程/088
4.4.1位置寄存器PR[i]/088
4.4.2直接位置補償指令Offset/092
4.4.3任務程序流程/094
4.4.4任務注意事項/095
4.4.5任務程序的編寫與解釋/095
4.5FANUC碼垛指令的應用/096
4.5.1碼垛的類別/096
4.5.2碼垛的指令/098
4.5.3碼垛指令的輸入/098
4.5.4任務程序流程/101
4.5.5任務注意事項/102
4.5.6任務程序的編寫與解釋/103
第5章機器人的裝配應用示教編程
5.1基於面板控制上下料程序設計/105
5.1.1機器人啟動自動運行的三種方式/105
5.1.2設置面板操作模式/106
5.1.3關閉機器人外圍I/O的自動分配模式/108
5.1.4任務程序流程/108
5.1.5任務注意事項/109
5.1.6任務程序的編寫與解釋/110
5.2基於外部信號控制運行的軸承裝配程序設計/111
5.2.1外圍設備I/O狀態查詢/112
5.2.2外圍設備I/O的配置/114
5.2.3任務程序流程/114
5.2.4任務注意事項/116
5.2.5任務程序的編寫與解釋/117
5.3基於視覺檢測的電子產品裝配編程與示教/117
5.3.1視覺系統的認識/118
5.3.2工業機器人的外部連接方式/119
5.3.3任務程序流程/121
5.3.4任務程序的編寫與解釋/122
5.4基於自動運行方式的汽車玻璃裝配編程與示教/123
5.4.1FANUC機器人的自動運行方式/124
5.4.2自動運行的執行條件/124
5.4.3RSR的程序名設置/125
5.4.4PNS的程序名設置/127
5.4.5任務程序流程/129
5.4.6任務程序的編寫與解釋/130
第6章智能物料分揀裝配生產線的應用與維護
6.1上料模塊的組裝、編程與調試/136
6.1.1上料模塊的組成及工作過程/136
6.1.2檢測傳感器的認識/136
6.1.3氣動元件的認識/137
6.1.4氣動回路連接與調試/138
6.1.5電氣控制圖/139
6.1.6程序控制流程/140
6.2單列傳送模塊的組裝、編程與調試/144
6.2.1模塊的組成及工作過程/144
6.2.2認識傳感器/145
6.2.3認識變頻器/146
6.2.4電氣控制圖/147
6.2.5程序控制流程/149
6.3雙列傳送模塊的組裝、編程與調試/154
6.3.1模塊的組成及工作過程/154
6.3.2認識傳感器/154
6.3.3變頻器與電動機接線/156
6.3.4認識氣動元件/157
6.3.5電氣控制圖/158
6.3.6程序控制流程/159
6.4衝壓成型模塊的組裝、編程與調試/163
6.4.1模塊的組成及工作過程/163
6.4.2認識U型光電傳感器/164
6.4.3認識步進系統/164
6.4.4電氣控制圖/167
6.4.5程序控制流程/167
6.5一體式立體出入庫模塊的組裝、編程與調試/171
6.5.1模塊的組成及工作過程/171
6.5.2認識X/Ｙ軸機械手部件/172
6.5.3認識伸縮貨叉/173
6.5.4電氣控制圖/174
6.5.5程序控制/176
6.6機器人本體移動滑臺模塊的組裝、編程與調試/184
6.6.1模塊的組成及工作過程/185
6.6.2認識伺服系統/185
6.6.3電氣原理圖/193
6.6.4程序控制/194
6.7智能物料分揀裝配生產線整機運行的編程與調試/197
6.7.1系統控制要求/197
6.7.2系統電氣原理圖/198
6.7.3PLC與HMI的通信連接/199
6.7.4程序控制/202
第7章機器人維護與保養
7.1資料的備份與還原/219
7.1.1FANUC機器人數據備份/219
7.1.2備份設備的切換/220
7.1.3一般模式進行備份/還原/222
7.1.4控制啟動（Controlled start）模式進行備份/還原/222
7.1.5Boot Montior模式進行備份/還原/224
7.2機器人零點復歸/226
7.2.1機器人出現零點丟失的情況/226
7.2.2消除SRVO-062、SRVO-075報警/227
7.2.3零點復歸操作/229
7.3機器人電池與熔斷器的更換/232
7.3.1FANUC機器人的電池/233
7.3.2FANUC機器人電池的更換/233
7.3.3機器人熔斷器的更換/235
7.4機器人減速機潤滑脂的添加/238
7.4.1潤滑脂的補充要求/238
7.4.2機器人各軸的供脂口位置/238
7.4.3機器人各軸的供脂步驟/238
參考文獻
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