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作者
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機器人機構學(簡體書)
作者:
劉辛軍
;
于靖軍
;
(英)孔憲文
出版社:
機械工業出版社
出版日:
2021/08/19
裝訂:
平裝
本書以經典串、並、混聯機器人為主要對象,以“設計”為主線,沿襲傳統機構學研究的三個主題――結構學、運動學、動力學,展開相關“型”“性”“度”分析及設計方面的系統討論。全書共14章。第1章為緒論。第2章介紹與本書內容密切相關的數學知識,包括回顧線性代數的主要知識點,以及闡述線幾何與旋量理論基礎等新內容,為後續各章提供數學基礎。第3章介紹位形空間與剛體運動,為後續各章提供物理基礎。第4章介紹常用機器人機構,為後續各章提供研究對象。第5、6章主要講述機器人機構的自由度與運動模式分析以及構型綜合,屬機器人結構學的研究範疇。第7~10章的內容屬機器人運動學的研究範疇。第7章是機器人運動學基礎,主要介紹常用串、並聯機器人位移的正、反解求解方法。第8、9章分別從速度雅可比和運動/力交互特性兩個角度對機器人的運動性能進行評價。第10章簡單介紹了一些有關機器人運動學尺度綜合及優化設計的內容。第11、12章分別簡單介紹了機器人靜力學(含靜剛度)和動力學的基礎知識。第13章主要涉及柔性機器人機構學的基本內容,是對剛體機器人機構學研究內容的補充。第14章給出了兩個綜合設計實例,反映對前述理論方法的應用。本書可作為機器人相關專業的本科高年級學生及研究生的教材,也可作為相關科研人員與工程技術人員的參考用書。
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