廖文和

本書主要結合作者多年來在機器人精度補償技術方面的研究成果對機器人定位誤差補償進行了介紹。全書共八章，內容如下：第一章緒論，介紹機器人精度補償技術的研究現狀；第二章機器人運動學分析與誤差建模，介紹機器人理論運動學模型及運動學誤差模型的建立方法，是從事機器人精度補償技術研究應該具備的基礎知識；第三章機器人耦合柔度誤差模型標定方法，引入耦合柔度誤差參數建立基於柔度的機器人擴展定位誤差模型；第四章變參數誤差模型的參數標定方法，實現空間網格化的變參數誤差模型以及殘餘誤差辨識在誤差補償中的應用；第五章機器人定位誤差相似性分析，介紹了機器人定位誤差的空間分佈特徵與關節輸入之間的關係；第六章基於誤差相似性的權重度量的精度補償方法，從誤差相似性的角度介紹了基於反距離加權的定位誤差網格補償法；第七章基於誤差相似性的機器人定位誤差補償方法，對機器人定位誤差結合其空間分佈特徵的線性無偏最優估計進行了介紹；第八章機器人精度補償技術的應用，介紹了機器人精度補償技術在飛機製造中的應用實踐。