施慶隆

本書特色1.本書內容涵蓋單個伺服馬達PID控制器的設計概念到機器人運動控制系統的應用範例，理論解說過程詳細，奠定良好基礎。2.以深入淺出的方式分析機器人運動控制系統各個控制流程所需參數與其代表之物理意義，加強讀者對各個控制流程的觀念。3.書內針對多個特殊結構之機械臂及移動機器人進行運動學分析及推導。4.每個章節的例題與解說，增強章節內容的觀念理解。主要章節附設練習題，有效驗證學習成果。理論搭配練習題及程式實際演練，使讀者更能將理論與實際結合。5.附有機器人MATLAB符號解法範例程式，可以幫助讀者推導較複雜的數學式。內容簡介本書介紹機器人系統之運動控制的基本工作原理、理論分析、設計與應用實務技術。舉凡對機械系統進行可規劃及控制其運動行進軌跡，或作用力為目的的研究及技術開發領域，皆可廣義地視為運動控制的範疇，機器人為運動控制之最佳應用領域。全書內容共分12章，以機械臂及移動機器人為主要課題，介紹運動控制的工作原理，第一章介紹機器人與相關系統的簡介；第二章介紹PID控制器設計，並以伺服機、直流馬達為實例說明；第三章及第四章講解三度空間向量與矩陣方程式的應用，第五章到第十章則講解機械臂、機器人運動控制系統所需的各個控制流程，第十一章介紹機械臂控制之模型、搬運機械臂設計範例；第十二章則介紹機械臂影像回授控制的原理、撞球機器人運作實例。

1.本書以實用的基本理論為基礎，以深入淺出的方式介紹機電整合系統多軸運動控制的基本知識與原理。2.本書闡述機械臂及機器人的基本工作原理，其內容可加強機電整合系統之理論基礎。3.本書涵蓋運動控制器設計與製作實例，諸如多軸伺服馬達運動控制系統、半導體設備控制系統、機械臂自動鑽骨控制系統以及機器人系統設計等。

本書「PIC18Fx2x原理與實作—使用組合語言及C語言」以作者所設計開發之「PIC18F4x2實習模組」為基礎詳細介紹PIC18Fxx2微控制器核心原理、微控制器周邊原理、程式發展流程以及PIC18F4x2實習模組的15項實習項目。PIC18F4x2實習模組V1.2為使用高階的PIC18F452微控制器為核心之教育訓練與應用發展合一之模組。此模組內建有下載與執行使用者程式的功能，使用者只需要安裝

本書在介紹PIC16F87X微控制器使用原理與組合語言精華及微電腦與微控制器基本原理，並詳述PIC16F87X的12個實習項目包括：定時器終斷、A/D轉換、RS-232串列通訊等，以及寫入Flash ROM和三個專題制作的原理、內容詳盡、適合大學及技術學院電子系或電機系的「微電腦實習」課程。

本書特色： ◎詳細說明PIC16F87X微控制器的使用原理。 ◎以作者開發的低價位多功能『PIC16F87X實驗模組』及『兩軸直流馬達驅動及控制模組』為實習教材及專題製作發展平台。 ◎以由淺入深及由小程式至大程式的方式詳述15個實習單。 ◎提供一個『嵌入式兩輪吸塵自走車』專題製作範例的詳細說明。 ◎可作為大專院校電機電子科系微控制器或微電腦實習課程教科書。

本書主要介紹古典控制之轉移函數、頻率響應、根軌跡及穩定性和近代控制之狀態空間方程式分析、狀態回授和數位控制器的實現方法。並使用MATLAB作為控制系統分析與設計的軟體工具以強調控制理論的觀念及實用性，除了對直流馬達上有詳細的模式分析外，並收集自國內研究所入學考試題目作為各章習題。士合各技術學院電機、電子及機械科系「控制系統」課程之教科書。.

本書內容重點於STC32系統設計原理、使用方法及擴充電路設計;馬達、雙軸平台及機械臂的DSP控制範例;傅立葉分析、Z轉換及數位濾波器的理論基礎等。本書適用於技術學院電子系三年級「DSP概論與應用」之課程使用。本書為全華出版「內嵌式C32DSP實務應用」該書之進階。

本書特色： ◎詳細說明PIC16F87X微控制器的使用原理。 ◎以作者開發的低價位多功能『PIC16F87X實驗模組』及『兩軸直流馬達驅動及控制模組』為實習教材及專題製作發展平台。 ◎以由淺入深及由小程式至大程式的方式詳述15個實習單。 ◎提供一個『嵌入式兩輪吸塵自走車』專題製作範例的詳細說明。 ◎可作為大專院校電機電子科系微控制器或微電腦實習課程教科書。