馬場政勝

機器人模型已從雙足步行、上下運動、出拳﹑抓取，延伸至透過連桿機構模擬人類手臂的各式精細動作，這樣的機械手臂就要無所不在應用於工業製造、醫療、物流等，成為日常的協力 「連桿」為桿狀且具傳遞力和運動的構件組合，將動力來源透過抓取、移動、旋轉、搖擺、往復等特定動作來實現複雜的運動控制。雨刷的往復運動、挖土機鏟斗的運動軌跡、飛機起落架的伸縮、醫療機械手臂的精確移動，從日常生活用品到高精密機械與自動化設備，都是連桿機構被廣泛應用於各種產業的證明。本書由最具代表性的「曲柄搖桿機構」說明連桿機構的基本原理，並實際製作四連桿機構的11種模型，最後應用實例製作出可行走和抓取的火星探測器，可在動手製作的同時，思考前面學習到的知識原理該如何延伸變化應用，是一本兼具機構理論和應用實務的實用參考全書。 機器人時代來臨，設備更需具備靈活性、穩定性與精確度 運用動力傳遞×運動轉換×精確控制等連桿機構，升級產業與創新生活應用 ‧必備知識原理一次掌握：機械結構、動作基本單位、曲柄、對偶、Ｈ橋電路、馬達力矩、卡普拉軌道、葛式定理等 ‧材料齊全容易上手：以田宮公司（Tamiya）機構零件組為例，材料一應俱全可簡單操作練習；手動+電池驅動兩大類型機構製作法，解析實務差異和思考應用 ‧四連桿機構11種模型：每種設計模型包含構造原理、零件清單、製作方式（加工及組裝步驟圖），說明深入淺出，初學者也能輕鬆重製 ‧實務應用製作火星探測器：部位機構分析（抓取、上下運動、轉向、行走、動力控制）＋製作方法（機構與非機構、動作的傳遞和複製）＋製作順序（行走部分→轉向機構→機械臂→控機件→配線） 讀完本書，你也可以製作出專屬的火星探測器： 1.基本知識 ．本體+動力+活動部位．曲柄搖桿機構．材料應用 2.動手做四大類四連桿機構共11種模型 ．對偶的種類+固定哪個連桿： (1)迴轉四連桿機構（曲柄搖桿、雙搖桿、雙曲柄） (2)滑塊曲柄機構（往復滑塊曲柄、迴轉滑塊曲柄、擺動滑塊曲柄、固定滑塊曲柄） (3)雙滑塊曲柄機構（往復滑塊曲柄、迴轉雙滑塊曲柄、固定雙滑塊曲柄） (4)滑塊連桿機構 3.延伸應用：製作火星探測器 整體架構+機械零件+製作順序 ．機構．非機構．電路