西北工業大學出版社

Gough-Stewart平臺用作運動模擬平臺，這是並聯機器人廣泛成功應用的領域。本書根據作者十餘年積累的文獻資料，在作者攻讀博士學位期間所作研究的基礎上編寫而成。本書首先簡單介紹了Gough-Stewart平臺的歷史以及應用領域，然後進行了運動學和動力學建模分析，固有頻率的求解，奇異性的分析，性能指標的比較以及結構參數的優化。

《Gough-Stewart平臺的分析與優化設計》是根據作者10餘年積累的文獻資料，以及在攻讀博士學位期間所作研究的基礎上編寫而成的。 《Gough-Stewart平臺的分析與優化設計》首先簡單介紹Gough - Stewart平臺的歷史以及應用領域，然後進行運動學和動力學建模分析、固有頻率的求解、奇異性的分析、性能指標的比較以及結構參數的優化。 《Gough-Stewart平臺的分析與優化設

動力學分析是設計並聯機器人尺寸的基礎。同時基於模型控制方法的應用也需要建立並聯機器人的動力學反解模型。本書第1章對並聯機器人的發展與應用等作了簡單介紹。第2章對利用矢量對並聯機器人的運動學分析方法進行了介紹，並且對歐拉角進行了敘述；由於在對並聯機器人建立動力學反解模型時，一般是在沒有奇異的情況下進行的，第3章對螺旋理論（國內也有翻譯為旋量理論）進行了簡單介紹，然後介紹了一種基於螺旋理論的奇異性分析方法；第4章對常用的剛體動力學分析方法―牛頓―歐拉方程、動力學的達朗貝爾原理、虛功原理、拉格朗日方程和凱恩方法進行了介紹；第5章利用凱恩方法建立了Gough-Stewart平臺的簡化動力學反解模型；第6章利用牛頓―歐拉方程對6-UCU型Gough-Stewart平臺建立了完整的動力學反解模型；第7章利用凱恩方法對Delta並聯機器人建立了簡化的動力學反解模型；第8章利用拉格朗日方程對Delta並聯機器人建立了簡化的動力學反解模型。