西北工業大學出版社

Gough-Stewart平臺用作運動模擬平臺，這是並聯機器人廣泛成功應用的領域。本書根據作者十餘年積累的文獻資料，在作者攻讀博士學位期間所作研究的基礎上編寫而成。本書首先簡單介紹了Gough-Stewart平臺的歷史以及應用領域，然後進行了運動學和動力學建模分析，固有頻率的求解，奇異性的分析，性能指標的比較以及結構參數的優化。

《Gough-Stewart平臺的分析與優化設計》是根據作者10餘年積累的文獻資料，以及在攻讀博士學位期間所作研究的基礎上編寫而成的。 《Gough-Stewart平臺的分析與優化設計》首先簡單介紹Gough - Stewart平臺的歷史以及應用領域，然後進行運動學和動力學建模分析、固有頻率的求解、奇異性的分析、性能指標的比較以及結構參數的優化。 《Gough-Stewart平臺的分析與優化設

動力學分析是設計並聯機器人尺寸的基礎。同時基於模型控制方法的應用也需要建立並聯機器人的動力學反解模型。本書第1章對並聯機器人的發展與應用等作了簡單介紹。第2章對利用矢量對並聯機器人的運動學分析方法進行了介紹，並且對歐拉角進行了敘述；由於在對並聯機器人建立動力學反解模型時，一般是在沒有奇異的情況下進行的，第3章對螺旋理論（國內也有翻譯為旋量理論）進行了簡單介紹，然後介紹了一種基於螺旋理論的奇異性分析方法；第4章對常用的剛體動力學分析方法―牛頓―歐拉方程、動力學的達朗貝爾原理、虛功原理、拉格朗日方程和凱恩方法進行了介紹；第5章利用凱恩方法建立了Gough-Stewart平臺的簡化動力學反解模型；第6章利用牛頓―歐拉方程對6-UCU型Gough-Stewart平臺建立了完整的動力學反解模型；第7章利用凱恩方法對Delta並聯機器人建立了簡化的動力學反解模型；第8章利用拉格朗日方程對Delta並聯機器人建立了簡化的動力學反解模型。

機器人越來越被廣泛應用於多個領域。其中串聯機器人和並聯機器人結構最為典型，由於它們結構形式不一樣，所以它們的運動學和動力學分析方法不一樣。本書在介紹剛體運動學和動力學分析方法的基礎上，對幾種典型的串聯機器人和並聯機器人運動學和動力學進行分析。本書第1章為緒論，本章對串聯機器人和並聯機器人的發展與應用等作了簡單介紹；第2章為運動學分析基礎，本章對利用矢量對機器人的運動學分析方法進行了介紹，並且對歐拉角進行了敘述；第3章為串聯機器人位置分析，本章利用D-H方法對幾種典型的串聯機器人位置正解進行了分析，隨後對位置反解進行了分析；第4章為串聯機器人的雅可比矩陣分析，本章對幾種典型串聯機器人的傳統雅可比矩陣和基於螺旋理論的雅可比矩陣進行了推導，然後對常用的基於運動學雅可比矩陣的性能指標函數進行了介紹；第5章對常用的剛體動力學分析方法―牛頓―歐拉方程、動力學的達朗貝爾原理、虛功原理、拉格朗日方程和凱恩方法進行了介紹；第6章利用第5章中介紹的剛體動力學分析方法對幾種串聯機器人建立了動力學反解模型；第7章對幾種典型的並聯機器人的位置反解和正解進行了分析；第8章對幾種典型並聯機器人的雅可比矩陣進行了推導；第9章利用第5章中介紹的剛體動力學分析方法對幾種並聯機器人建立了動力學反解模型。