“十三五”江蘇省高等學校重點教材

全書共分為5章。第1章介紹了SLAM的基本定義、分類及其數學表達，對ROS系統進行了簡要描述，分析了在ROS系統下基於激光特徵點的SLAM技術和基於視覺的SLAM技術的特點。第2章詳細分析了一些典型的基於矢量的SLAM算法和基於隨機有限集的SLAM算法的基本原理及其實現。第3章給出了ROS系統的詳細安裝步驟以及部分常用的ROS系統基本操作命令，並以TurtleBot機器人為載體進行了基礎功能包的安裝和測試。第4章首先介紹了用於SLAM的ROS相關工具及使用，其次分別介紹了基於激光雷達的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理，以及在機器人TurtleBot上的算法實現。第5章介紹了基於視覺的MonoSLAM、ORB-SLAM2工作原理和及其實現步驟，同時介紹了多機器人視覺SLAM系統和地圖融合實現過程。

本書是“十三五”江蘇省高等學校重點教材。全書貫徹“理論與實際相結合，教學與實踐相統一，緊跟當前SLAM研究重點”的思想，以ROS系統作為平臺，以Turtlebot機器人為載體，以實際應用為紐帶，在ROS系統中實現各種SLAM算法。 全書共分為5章。第1章介紹SLAM的基本定義、分類及其數學模型，對ROS系統進行簡要描述，分析在ROS系統下基於激光特徵點的SLAM技術和基於視覺的SLAM技術的特點。第2章詳細分析一些典型的基於矢量的SLAM算法和基於隨機有限集的SLAM算法的基本原理及其實現。第3章給出ROS系統的詳細安裝步驟以及部分常用的ROS系統基本操作命令，並以Turtlebot機器人為載體進行基礎功能包的安裝和測試。第4章首先介紹用於SLAM的ROS相關工具及其使用，然後分別介紹基於激光雷達的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理，以及在機器人Turtlebot上的算法實現。第5章介紹基於視覺的MonoSLAM、ORBSLAM2工作原理及其實現步驟，同時介紹多機器人視覺SLAM系統和地圖融合實現過程。 本書可作為機器人工程、自動化、機械電子工程、智能製造工程等相關專業高年級本科生或者研究生的教材，也可供相關工程技術人員參考。