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目次
商品簡介
本書內容共14章，分為上下兩篇：上篇介紹全方位移動機器人的系統結構、運動學、動力學、運動控制和運動規劃方法；下篇介紹全方位移動機械手的系統結構、運動學、動力學、協調運動規劃和控制方法。
本書可供從事智能機器人、人工智能和智能控制研究、設計和應用的科技人員和高等院校相關專業師生參考。
本書可供從事智能機器人、人工智能和智能控制研究、設計和應用的科技人員和高等院校相關專業師生參考。
目次
前言
上篇 全方位移動機器人
第1章 全方位移動機器人介紹
1.1 引言
1.2 移動機器人
1.3 全方位移動機器人
1.4 移動機器人控制問題
1.4.1 傳統控制方法
1.4.2 智能控制方法
1.5 移動機器人路徑規劃問題
1.6 上篇介紹
參考文獻
第2章 全方位移動機器人的結構
2.1 引言
2.2 機器人的定義與結構
2.2.1 廣義運動學
2.2.2 典型結構
2.2.3 OWNR
參考文獻
第3章 全方位移動機器人的運動控制
3.1 引言
3.2 全方位移動機器人的輪系結構
3.3 運動學模型
3.3.1 模型建立
3.3.2 幾種特殊的運動方式
3.3.3 模型分析
3.3.4 完整與非完整約束
3.3.5 電機轉速的影響
3.4 基於運動學的跟蹤控制
3.4.1 控制器設計
3.4.2 仿真分析
3.5 機器人運動控制的實現
3.5.1 機器人速度控制器的實現
3.5.2 基本導航功能
3.6 本章小結
參考文獻
第4章 全方位移動機器人的運動與擠壓力同時控制
4.1 引言
4.2 動力學模型
4.2.1 模型1——整體動力學模型
4.2.2 模型2——分體動力學模型
4.3 運動控制
4.3.1 基於模型1的運動控制
4.3.2 基於模型2的運動控制
4.4 擠壓力控制
4.5 機器人運動與擠壓力同時控制
4.5.1 機器人本體轉向情形
4.5.2 機器人本體不轉向情形
4.6 仿真分析
4.6.1 機器人本體轉向情形
4.6.2 機器人本體不轉向情形
4.7 本章小結
參考文獻
第5章 基於概率路徑圖的機器人路徑規劃
5.1 引言
5.2 相關內容
5.2.1 PRM
5.2.2 模擬退火
5.3 優化路徑規劃器
5.3.1 新路徑的產生
5.3.2 路徑評價函數
5.4 仿真分析
5.5 本章小結
參考文獻
第6章 基於蟻群優化的機器人路徑規劃
6.1 引言
6.2 ACO
6.2.1 螞蟻的捕食行為
6.2.2 基本ACO
6.2.3 仿真分析
6.3 基於改進ACO的機器人路徑規劃
6.3.1 離散域的機器人規劃問題
6.3.2 改進ACO算法
6.3.3 仿真分析
6.4 基於APF導向ACO的機器人路徑規劃
6.4.1 基於APF的機器人路徑規劃
6.4.2 APF導向ACO算法
6.4.3 仿真分析
6.5 本章小結
參考文獻
下篇 全方位移動機械手
第7章 全方位移動機械手介紹
7.1 引言
7.2 全方位移動機械手的運動規劃
7.3 全方位移動機械手的運動控制
7.4 下篇介紹
參考文獻
第8章 全方位移動機械手的運動學
8.1 引言
8.2 系統結構
8.3整體運動學
8.4 可操作度分析
8.4.1 廣義可操作度定義
8.4.2 奇異位姿
8.4.3 可操作度分析
8.4.4 方向可操作度分析
8.4.5 全方位移動平臺與差分驅動移動平臺的比較
8.5 本章小結
參考文獻
第9章 全方位移動機械手的分級協調運動規劃
9.1 引言
9.2 遺傳算法簡介
9.3 基於遺傳算法的運動規劃
9.3.1 目標位姿的確定
9.3.2 全方位移動平臺位置的運動規劃
9.3.3 機械手的路徑規劃及與全方位移動平臺姿態的協調
9.4 仿真分析
9.5 本章小結
參考文獻
第10章 末端任務給定的動態運動規劃
10.1 引言
10.2 靜態規劃
10.2.1 給定任務的離散化
10.2.2 隨機位姿的產生
10.2.3 路圖的構建及搜索
10.3 動態規劃
10.3.1 動態避障策略
10.3.2 局部規劃器
10.3.3 動態規劃算法
10.4 仿真分析
10.4.1 靜態規劃
10.4.2 動態規劃
10.5 本章小結
參考文獻
第11章 全方位移動機械手的動力學
11.1 引言
11.2 分體運動學
11.3 動力學模型
11.3.1 整體動力學模型
11.3.2 分體動力學模型
11.4 全方位移動機械手的運動控制
11.4.1 基於整體動力學模型的跟蹤控制
11.4.2 基於分體動力學模型的鎮定控制
11.5 仿真分析
11.6 本章小結
參考文獻
第12章 全方位移動機械手的滑模軌跡跟蹤控制
12.1 引言
12.2 滑模控制的基本理論
12.3 基於滑模方法的軌跡跟蹤控制
12.4 仿真分析
12.5 本章小結
參考文獻
第13章 全方位移動機械手的自適應軌跡跟蹤控制
13.1 引言
13.2 自適應控制基本理論
13.3 基於自適應方法的軌跡跟蹤控制
13.4 仿真分析
13.5 本章小結
參考文獻
第14章 全方位移動機械手的神經網絡軌跡跟蹤控制
14.1 引言
14.2 神經網絡控制基本理論
14.2.1 神經網絡的構成
14.2.2 神經網絡的函數逼近特性
14.3 基於神經網絡的自適應控制
14.3.1 自適應神經網絡控制
14.3.2 自適應神經網絡滑模控制
14.3.3 分離式神經網絡應用
14.4 仿真分析
14.4.1 自適應神經網絡控制器仿真分析
14.4.2 自適應神經網絡滑模控制器仿真分析
14.5 本章小結
參考文獻
上篇 全方位移動機器人
第1章 全方位移動機器人介紹
1.1 引言
1.2 移動機器人
1.3 全方位移動機器人
1.4 移動機器人控制問題
1.4.1 傳統控制方法
1.4.2 智能控制方法
1.5 移動機器人路徑規劃問題
1.6 上篇介紹
參考文獻
第2章 全方位移動機器人的結構
2.1 引言
2.2 機器人的定義與結構
2.2.1 廣義運動學
2.2.2 典型結構
2.2.3 OWNR
參考文獻
第3章 全方位移動機器人的運動控制
3.1 引言
3.2 全方位移動機器人的輪系結構
3.3 運動學模型
3.3.1 模型建立
3.3.2 幾種特殊的運動方式
3.3.3 模型分析
3.3.4 完整與非完整約束
3.3.5 電機轉速的影響
3.4 基於運動學的跟蹤控制
3.4.1 控制器設計
3.4.2 仿真分析
3.5 機器人運動控制的實現
3.5.1 機器人速度控制器的實現
3.5.2 基本導航功能
3.6 本章小結
參考文獻
第4章 全方位移動機器人的運動與擠壓力同時控制
4.1 引言
4.2 動力學模型
4.2.1 模型1——整體動力學模型
4.2.2 模型2——分體動力學模型
4.3 運動控制
4.3.1 基於模型1的運動控制
4.3.2 基於模型2的運動控制
4.4 擠壓力控制
4.5 機器人運動與擠壓力同時控制
4.5.1 機器人本體轉向情形
4.5.2 機器人本體不轉向情形
4.6 仿真分析
4.6.1 機器人本體轉向情形
4.6.2 機器人本體不轉向情形
4.7 本章小結
參考文獻
第5章 基於概率路徑圖的機器人路徑規劃
5.1 引言
5.2 相關內容
5.2.1 PRM
5.2.2 模擬退火
5.3 優化路徑規劃器
5.3.1 新路徑的產生
5.3.2 路徑評價函數
5.4 仿真分析
5.5 本章小結
參考文獻
第6章 基於蟻群優化的機器人路徑規劃
6.1 引言
6.2 ACO
6.2.1 螞蟻的捕食行為
6.2.2 基本ACO
6.2.3 仿真分析
6.3 基於改進ACO的機器人路徑規劃
6.3.1 離散域的機器人規劃問題
6.3.2 改進ACO算法
6.3.3 仿真分析
6.4 基於APF導向ACO的機器人路徑規劃
6.4.1 基於APF的機器人路徑規劃
6.4.2 APF導向ACO算法
6.4.3 仿真分析
6.5 本章小結
參考文獻
下篇 全方位移動機械手
第7章 全方位移動機械手介紹
7.1 引言
7.2 全方位移動機械手的運動規劃
7.3 全方位移動機械手的運動控制
7.4 下篇介紹
參考文獻
第8章 全方位移動機械手的運動學
8.1 引言
8.2 系統結構
8.3整體運動學
8.4 可操作度分析
8.4.1 廣義可操作度定義
8.4.2 奇異位姿
8.4.3 可操作度分析
8.4.4 方向可操作度分析
8.4.5 全方位移動平臺與差分驅動移動平臺的比較
8.5 本章小結
參考文獻
第9章 全方位移動機械手的分級協調運動規劃
9.1 引言
9.2 遺傳算法簡介
9.3 基於遺傳算法的運動規劃
9.3.1 目標位姿的確定
9.3.2 全方位移動平臺位置的運動規劃
9.3.3 機械手的路徑規劃及與全方位移動平臺姿態的協調
9.4 仿真分析
9.5 本章小結
參考文獻
第10章 末端任務給定的動態運動規劃
10.1 引言
10.2 靜態規劃
10.2.1 給定任務的離散化
10.2.2 隨機位姿的產生
10.2.3 路圖的構建及搜索
10.3 動態規劃
10.3.1 動態避障策略
10.3.2 局部規劃器
10.3.3 動態規劃算法
10.4 仿真分析
10.4.1 靜態規劃
10.4.2 動態規劃
10.5 本章小結
參考文獻
第11章 全方位移動機械手的動力學
11.1 引言
11.2 分體運動學
11.3 動力學模型
11.3.1 整體動力學模型
11.3.2 分體動力學模型
11.4 全方位移動機械手的運動控制
11.4.1 基於整體動力學模型的跟蹤控制
11.4.2 基於分體動力學模型的鎮定控制
11.5 仿真分析
11.6 本章小結
參考文獻
第12章 全方位移動機械手的滑模軌跡跟蹤控制
12.1 引言
12.2 滑模控制的基本理論
12.3 基於滑模方法的軌跡跟蹤控制
12.4 仿真分析
12.5 本章小結
參考文獻
第13章 全方位移動機械手的自適應軌跡跟蹤控制
13.1 引言
13.2 自適應控制基本理論
13.3 基於自適應方法的軌跡跟蹤控制
13.4 仿真分析
13.5 本章小結
參考文獻
第14章 全方位移動機械手的神經網絡軌跡跟蹤控制
14.1 引言
14.2 神經網絡控制基本理論
14.2.1 神經網絡的構成
14.2.2 神經網絡的函數逼近特性
14.3 基於神經網絡的自適應控制
14.3.1 自適應神經網絡控制
14.3.2 自適應神經網絡滑模控制
14.3.3 分離式神經網絡應用
14.4 仿真分析
14.4.1 自適應神經網絡控制器仿真分析
14.4.2 自適應神經網絡滑模控制器仿真分析
14.5 本章小結
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