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近十餘年，少自由度並聯機器人機構成為了國際機構學界研究的熱點，受到了各行各業的廣泛關注。由於少自由度並聯機器人與六自由度並聯機器人相比，具有機械結構簡單，製造成本低和容易控制等優點，在工業、生活中具有廣泛的應用前景。少自由度並聯機器人的動力學研究是其高精度控制和應用的前提與基礎。本書的主要內容包括:機構學的基礎知識、少自由度剛性並聯機器人機構的運動學和動力學，以及柔性並聯機器人機構的動力學建模與分析等八章內容。同時，為了方便讀者閱讀本書和進行機器人機構學的相關研究，還特別在本書附錄中編入了與機器人機構學有關的數學基礎知識、微分方程求解以及物體轉動慣量等內容。本書可以作為在機械工程、自動化、機器人技術、智慧控制等行業從事機構學或機器人研究和應用開發的科研工作者、工程技術人員和高等院校師生的學習、科研參考書。
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