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本書從蛇形機器人的模型及簡單環境入手，使用部分線性化和非線性化分析方法把蛇形機器人的複雜模型進行簡化並不斷應用在更加複雜和擁有障礙的環境下。從直線跟蹤控制到任意曲線跟蹤控制，並使用蛇形機器人進行了模擬及實物驗證；方法遍及李代數、龐加萊映射、級聯理論、線性互補理論、障礙輔助控制理論；展現了在蛇形機器人領域最新的研究方法及研究成果；具有極高的學術及技術水準。作者由淺入深、由易到難、層層推進的寫作手段降低了本書的閱讀難度，不僅擴展了讀者面也體現了科學研究要循序漸進的內在邏輯。
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