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商品簡介
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本書針對冗餘（驅動冗餘和結構冗余）並聯機器人機構的構型綜合，及其應用進行研究分析。提出了一種驅動冗余並聯機構的構型綜合方法。基於此方法，對具有三轉動、三移動、兩轉動一移動和四、五自由度運動的驅動冗余並聯機構進行了構型綜合，得到了系列構型。分析驅動冗餘對機構的非期望運動以及容錯工作空間的影響。提出了一種結構冗余並聯機構，將結構冗余並聯機器人機構的整體自由度與連結度(動平臺的獨立運動數目)進行區分，並給出了此二者之間的數學表達，並且以一類連結度等於三的結構冗余並聯機器人構型綜合為例進行了闡述。最後，以飛行模擬器為應用背景，以提出的一種新型驅動冗余並聯機器人機構作為飛行模擬器的機械本體進行了分析、系統設計與樣機試驗。
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