無人機地磁輔助定位及組合導航技術研究（簡體書）

劉穎、曹聚亮、吳美平所*的《無人機地磁輔助定位及組合導航技術研究》共分為7章。**章概述了無人機地磁輔助導航系統的工作原理、關鍵技術和國內外發展現狀。第2章在深入分析地磁匹配特征和匹配性能影響因素的基礎上，給出了地磁匹配算法研究框架和地磁匹配關鍵參數選取方法。第3章為實現高效、高精度匹配定位，建立了地磁匹配純平移模型和仿射模型，并在相應模型下提出了一系列地磁匹配新算法，包括基于等值線約束的地磁匹配算法、迭代多尺度地磁匹配算法、基于約束粒子群的智能地磁匹配算法等。第4章介紹了模糊匹配多值解條件下的批處理組合導航算法。第5章為提高組合導航的觀測*新頻率，對具有連續修正能力的序貫組合導航技術進行了研究，介紹了基于約束線性化EKF的組合導航算法和基于邊緣化粒子濾波的組合導航算法。第6章研究了地磁輔助導航策略并給出了多個實驗驗證結果。