ABB工業機器人編程全集（簡體書）

本書介紹了機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點和技術性能等基礎知識；全面、系統地闡述ABB工業機器人的RAPID編程語言和應用程序的設計方法。
全書從工業機器人的實際編程要求出發，循序漸進地介紹了RAPID應用程序主模塊、主程序、子程序、功能程序、中斷程序等程序模塊的結構和格式，程序數據、表達式、運算指令、函數命令的編程格式與要求；對機器人移動控制、輸入/輸出控制、程序運行控制指令、通信控制及其他應用指令的功能、編程格式、程序數據要求、編程實例等內容，進行了統一的分類和歸納；對與指令相關的函數命令及程序數據，進行了詳盡和專業的解釋；最後，提供了完整的搬運、弧焊機器人應用程序實例。
本書內容全面、系統，選材典型、使用，技術先進、案例豐富，理論聯繫實際，面向工程應用，是ABB工業機器人編程技術較完整的指導文獻，是工業機器人使用、維修人員及高等院校師生的傑出參考書。

龔仲華，教授級高級工程師、二級教授。國家科技成果開發功臣，江蘇省有突出貢獻的中青年專家，江蘇省傑出科技開發人才，江蘇省333工程第二層次培養對象，江蘇省傑出共產黨員；江蘇省品牌專業負責人，江蘇省傑出教學團隊帶頭人，江蘇省及國家精品課程負責人，國家教學資源庫建設課程負責人。 歷任常州機床總廠車間主任、設計科科長、副總工程師；常州工學院機械系副主任、機電研究所副所長、機電工程學院副院長，河海大學兼職教授；常州現代設計與製造中心主任、中國科學院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中國科學院合肥物質材料研究所科技委員會委員；中國機械工業教育協會高等學校機電類學科教學委員會委員。 曾經獲得國家技術開發傑出成果獎，省人民政府科技進步二/三等獎；江蘇省教學成果二等獎，全國教學設計三等獎等多項科技、教學成果獎。 多次赴美國、德國、日本、瑞士、法國、意大利、匈牙利、比利時、荷蘭、盧森堡等國家進行技術培訓、學習。已在中文核心期刊發表論文60餘篇；主編、編著本科、高職國家規劃教材9部；出版技術專著20部；獲發明、實用新型專利多項。

第 1章 工業機器人概述
1.1 機器人的產生與發展
1.1.1 機器人的產生與定義
1.1.2 機器人的發展與分類
1.2 機器人產品概況
1.2.1 工業機器人
1.2.2 服務機器人
1.3 工業機器人及其應用
1.3.1 技術發展簡史
1.3.2 主要產品與應用
1.4 工業機器人的組成與特點
1.4.1 工業機器人的組成
1.4.2 工業機器人的特點
1.5 工業機器人的結構與性能
1.5.1 工業機器人的結構
1.5.2 工業機器人的性能

第 2章 RAPID編程基礎
2.1 RAPID程序與管理
2.1.1 機器人程序與編程
2.1.2 RAPID模塊格式
2.1.3 主模塊與主程序
2.1.4 普通程序的調用
2.2 RAPID程序結構與分類
2.2.1 程序聲明與程序參數
2.2.2 程序分類與程序結構
2.3 程序數據分類及定義
2.3.1 程序數據分類
2.3.2 程序數據定義
2.4 表達式、運算指令及函數
2.4.1 表達式及運算指令編程
2.4.2 函數運算命令編程
2.4.3 數據轉換函數命令編程

第3章 基本移動指令編程
3.1 機器人坐標系
3.1.1 機械單元與運動軸
3.1.2 機器人坐標系
3.2 姿態及定義
3.2.1 機器人與工具姿態
3.2.2 機器人姿態與定義
3.2.3工具姿態與定義
3.2.4工具與工件數據定義
3.3 移動要素及定義
3.3.1 目標位置與定義
3.3.2 到位區間與定義
3.3.3 移動速度與定義
3.4 基本移動指令編程
3.4.1 指令格式與說明
3.4.2 定位指令與編程
3.4.3 插補指令與編程
3.4.4 可調用程序插補指令編程
3.5 運動控制指令與編程
3.5.1 速度控制指令
3.5.2 加速度控制指令
3.5.3 姿態控制指令
3.6 程序點調整指令及編程
3.6.1程序偏移與設定指令
3.6.2程序偏移與坐標變換函數
3.6.3程序點偏置與鏡像函數
3.7 數據讀入與轉換命令編程
3.7.1移動數據讀入函數
3.7.2移動數據轉換函數

第4章 輸入/輸出指令編程
4.1 I/O配置與檢測指令編程
4.1.1 I/O信號及連接
4.1.2 I/O配置指令
4.1.3 I/O檢測函數與指令
4.2 I/O讀寫指令與函數編程
4.2.1 I/O狀態讀入函數
4.2.2 DO/AO輸出指令
4.2.3 I/O讀寫等待指令
4.3 控制點輸出指令編程
4.3.1 I/O控制點與設定
4.3.2 移動目標點輸出指令
4.3.3 輸出控制點設定
4.3.4 控制點輸出指令
4.4 其他I/O控制指令編程
4.4.1特殊模擬量輸出指令
4.4.2控制點I/O中斷指令
4.4.3輸出狀態保存指令
4.4.4 DI監控點搜索指令

第5章 程序控制指令編程
5.1 程序控制指令及編程
5.1.1 程序等待指令
5.1.2 程序停止指令
5.1.3 程序跳轉與指針複位指令
5.2 程序中斷指令及編程
5.2.1 程序中斷監控指令
5.2.2 I/O中斷設定指令
5.2.3 狀態中斷設定指令
5.3 錯誤處理指令及編程
5.3.1 錯誤中斷及設定指令
5.3.2 故障履歷創建指令
5.3.3 故障重試與重啟移動指令
5.4 軌跡存儲及記錄指令與編程
5.4.1軌跡存儲與恢復指令
5.4.2軌跡記錄指令與函數
5.4.3執行時間記錄指令與函數
5.5協同作業指令與編程
5.5.1 協同作業指令與功能
5.5.2 協同作業程序編制

第6章 通信指令編程
6.1 示教器通信指令及編程
6.1.1示教器連接及顯示指令與函數
6.1.2 示教器基本對話指令
6.1.3 用戶對話框設定指令與函數
6.2 串行通信指令及編程
6.2.1串行接口控制指令
6.2.2串行數據輸出指令
6.2.3數據讀入指令與函數
6.3 網絡通信指令及編程
6.3.1 DeviceNet通信指令與函數
6.3.2 套接字通信指令與函數
6.3.3 消息隊列通信指令與函數
6.4 文件管理指令與編程
6.4.1 文件管理指令與函數
6.4.2 程序文件加載及保存指令
6.4.3 文本表格安裝與讀寫

第7章 其他指令編程
7.1 運動保護指令與編程
7.1.1 運動保護的基本形式
7.1.2 運動監控區設定指令
7.1.3 運動監控功能設定指令
7.1.4 負載設定和碰撞檢測指令
7.2 程序數據及系統參數設定
7.2.1 負載自動測定指令與函數
7.2.2 工具坐標系測定指令
7.2.3 回轉軸用戶坐標系測算函數
7.2.4 系統參數設定及數據檢索指令
7.3 伺服設定調整指令與編程
7.3.1伺服設定指令
7.3.2伺服調整指令
7.3.3 伺服參數測試指令與函數
7.4 特殊軸控制指令與編程
7.4.1 獨立軸控制指令
7.4.2伺服焊鉗設定指令
7.4.3伺服焊鉗監控指令與函數
7.5 智能機器人控制指令與編程
7.5.1 智能傳感器通信指令
7.5.2 機器人同步跟蹤指令
7.5.3 機器人EGM運動控制指令
7.5.4其他智能機器人控制指令

第8章 工業機器人應用程序實例
8.1機搬運器人程序實例
8.1.1機器人搬運系統
8.1.2 應用程序設計要求
8.1.3 程序設計思路
8.1.4 應用程序示例
8.2 弧焊機器人程序實例
8.2.1 機器人弧焊系統
8.2.2 應用程序設計要求
8.2.3 程序設計思路
8.2.4 應用程序示例

附錄A RAPID指令索引表
附錄B RAPID函數命令索引表
附錄C RAPID程序數據索引表
附錄D 系統預定義錯誤索引表