工業機器人技術(簡體書)
商品資訊
系列名:現代機械工程系列精品教材
ISBN13:9787111624493
替代書名:Industrial robot technology
出版社:機械工業出版社
作者:朱洪前
出版日:2019/07/22
裝訂/頁數:平裝/188頁
商品簡介
目次
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商品簡介
工業機器人相比于傳統的機電產品,具有更好的環境適應性和智能,其涉及大量*新的機械與自動化知識。本書注重基礎,內容深度控制在機械類學生能夠接受的範圍,既力求通俗易懂又不失先進性和前沿性。本書的內容十分廣泛,包括工業機器人設計、開發、使用、維護所涉及的運動學、動力學、機械系統、動力系統、感知系統、控制系統、通信及編程。
本書可作為機械工程、林業工程、礦業工程、農業工程等機械類、近機械類專業的教材。
本書可作為機械工程、林業工程、礦業工程、農業工程等機械類、近機械類專業的教材。
目次
前言
第1章工業機器人概論1
11工業機器人的定義及發展1
111工業機器人的定義1
112工業機器人的發展2
12工業機器人的基本組成及技術參數2
121工業機器人的基本組成2
122工業機器人的技術參數4
13工業機器人的分類及應用5
131工業機器人的分類5
132工業機器人的應用7
習題11
第2章工業機器人運動學和動力學12
21工業機器人運動學12
211工業機器人位姿描述12
212齊次變換和運算16
213工業機器人的連杆參數和齊次
變換矩陣19
214工業機器人的運動學方程20
22工業機器人動力學25
221工業機器人速度雅可比及速度
分析25
222工業機器人力雅可比及靜力
分析28
223工業機器人動力學分析32
23工業機器人運動軌跡規劃33
231路徑和軌跡33
232軌跡規劃34
233關節空間的軌跡規劃35
習題37
第3章工業機器人機械系統38
31工業機器人的底座39
311工業機器人底座的結構和放置
形式39
312工業機器人底座的材料和技術
要求41
32工業機器人的機座41
321工業機器人的行走機構41
322輪式行走機構42
323履帶式行走機構43
324足式行走機構44
33工業機器人的機身和臂部46
331工業機器人的機身46
332工業機器人的臂部49
34工業機器人的腕部55
341工業機器人腕部的運動55
342工業機器人腕部的分類57
343工業機器人腕部的典型結構58
35工業機器人的末端執行器60
351末端執行器的特點60
352手部的分類61
36工業機器人的傳動機構66
361工業機器人的驅動方式66
362機器人的傳動機構67
363工業機器人中主要使用的
減速器68
習題71
第4章工業機器人動力系統72
41動力系統分類72
411電動驅動系統72
412液壓驅動系統75
413氣動驅動系統77
414三種驅動方式對照79
42交流伺服系統79
421概述79
422驅動器82
423交流永磁同步伺服系統的工作及
控制原理83
43液壓伺服系統88
431液壓伺服驅動系統88
432電液比例控制90
433電液比例換向閥90
434擺動缸91
435齒條傳動液壓缸91
436液壓伺服馬達92
44氣動系統93
441氣壓驅動回路93
442氣源系統的組成93
443氣壓驅動器95
習題96
第5章工業機器人感知系統97
51工業機器人傳感器概述97
511工業機器人傳感器的分類97
512多傳感器信息融合技術的發展98
52工業機器人內部傳感器99
521位置和角度傳感器99
522姿態傳感器103
53工業機器人外部傳感器105
531觸覺傳感器105
532距離傳感器110
54工業機器人視覺技術112
541機器視覺概述112
542工業機器人視覺系統113
543CCD原理114
544機器視覺幾何115
545視覺信號處理119
習題119
第6章工業機器人控制系統121
61概述121
611基本特點、要求、功能121
612硬件結構123
613控制算法124
614控制方式125
62關節運動控制126
621關節伺服控制126
622計算力矩方法127
63分解運動控制132
631關節坐標與直角坐標間的運動
關係133
632分解運動速度控制134
633分解運動加速度控制135
634分解運動力控制136
習題138
第7章工業機器人通信139
71工業機器人編程接口139
711RS232C接口標準139
712RS485接口標準141
713以太網143
72DeviceNet144
721DeviceNet概述144
722CAN總線145
723DeviceNet現場總線154
習題161
第8章工業機器人編程162
81工業機器人編程的概念及特點162
811示教再現編程的概念及其特點162
812離線編程的概念及其特點163
82工業機器人的示教器164
821工業機器人示教的硬件環境164
822機器人的示教器及其操作166
83機械手的坐標系168
84工業機器人示教的主要內容170
841運動軌跡的示教170
842作業條件的示教171
843作業順序的示數172
85工業機器人的手動操作172
851三個重要數據的設定172
852機械手手動操作的三種模式173
853單軸運動手動操作174
854線性運動手動操作175
855增量模式手動操作176
856重定位手動操作176
86工業機器人編程的語言及常見指令178
861程序的新建與加載179
862自動運行程序180
863運動指令180
864I/O指令181
865條件邏輯判斷指令181
87創建例行程序181
88定義例行程序中的參數182
89指令添加183
810編輯指令變量183
811弧焊編程184
習題188
參考文獻189
第1章工業機器人概論1
11工業機器人的定義及發展1
111工業機器人的定義1
112工業機器人的發展2
12工業機器人的基本組成及技術參數2
121工業機器人的基本組成2
122工業機器人的技術參數4
13工業機器人的分類及應用5
131工業機器人的分類5
132工業機器人的應用7
習題11
第2章工業機器人運動學和動力學12
21工業機器人運動學12
211工業機器人位姿描述12
212齊次變換和運算16
213工業機器人的連杆參數和齊次
變換矩陣19
214工業機器人的運動學方程20
22工業機器人動力學25
221工業機器人速度雅可比及速度
分析25
222工業機器人力雅可比及靜力
分析28
223工業機器人動力學分析32
23工業機器人運動軌跡規劃33
231路徑和軌跡33
232軌跡規劃34
233關節空間的軌跡規劃35
習題37
第3章工業機器人機械系統38
31工業機器人的底座39
311工業機器人底座的結構和放置
形式39
312工業機器人底座的材料和技術
要求41
32工業機器人的機座41
321工業機器人的行走機構41
322輪式行走機構42
323履帶式行走機構43
324足式行走機構44
33工業機器人的機身和臂部46
331工業機器人的機身46
332工業機器人的臂部49
34工業機器人的腕部55
341工業機器人腕部的運動55
342工業機器人腕部的分類57
343工業機器人腕部的典型結構58
35工業機器人的末端執行器60
351末端執行器的特點60
352手部的分類61
36工業機器人的傳動機構66
361工業機器人的驅動方式66
362機器人的傳動機構67
363工業機器人中主要使用的
減速器68
習題71
第4章工業機器人動力系統72
41動力系統分類72
411電動驅動系統72
412液壓驅動系統75
413氣動驅動系統77
414三種驅動方式對照79
42交流伺服系統79
421概述79
422驅動器82
423交流永磁同步伺服系統的工作及
控制原理83
43液壓伺服系統88
431液壓伺服驅動系統88
432電液比例控制90
433電液比例換向閥90
434擺動缸91
435齒條傳動液壓缸91
436液壓伺服馬達92
44氣動系統93
441氣壓驅動回路93
442氣源系統的組成93
443氣壓驅動器95
習題96
第5章工業機器人感知系統97
51工業機器人傳感器概述97
511工業機器人傳感器的分類97
512多傳感器信息融合技術的發展98
52工業機器人內部傳感器99
521位置和角度傳感器99
522姿態傳感器103
53工業機器人外部傳感器105
531觸覺傳感器105
532距離傳感器110
54工業機器人視覺技術112
541機器視覺概述112
542工業機器人視覺系統113
543CCD原理114
544機器視覺幾何115
545視覺信號處理119
習題119
第6章工業機器人控制系統121
61概述121
611基本特點、要求、功能121
612硬件結構123
613控制算法124
614控制方式125
62關節運動控制126
621關節伺服控制126
622計算力矩方法127
63分解運動控制132
631關節坐標與直角坐標間的運動
關係133
632分解運動速度控制134
633分解運動加速度控制135
634分解運動力控制136
習題138
第7章工業機器人通信139
71工業機器人編程接口139
711RS232C接口標準139
712RS485接口標準141
713以太網143
72DeviceNet144
721DeviceNet概述144
722CAN總線145
723DeviceNet現場總線154
習題161
第8章工業機器人編程162
81工業機器人編程的概念及特點162
811示教再現編程的概念及其特點162
812離線編程的概念及其特點163
82工業機器人的示教器164
821工業機器人示教的硬件環境164
822機器人的示教器及其操作166
83機械手的坐標系168
84工業機器人示教的主要內容170
841運動軌跡的示教170
842作業條件的示教171
843作業順序的示數172
85工業機器人的手動操作172
851三個重要數據的設定172
852機械手手動操作的三種模式173
853單軸運動手動操作174
854線性運動手動操作175
855增量模式手動操作176
856重定位手動操作176
86工業機器人編程的語言及常見指令178
861程序的新建與加載179
862自動運行程序180
863運動指令180
864I/O指令181
865條件邏輯判斷指令181
87創建例行程序181
88定義例行程序中的參數182
89指令添加183
810編輯指令變量183
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習題188
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