主動駕駛魯棒控制系統設計(簡體書)
- 系列名:汽車先進技術譯叢‧智能網聯汽車系列
- ISBN13:9787111618522
- 出版社:機械工業出版社
- 作者:(匈)彼得‧加斯帕爾
- 譯者:吳量
- 裝訂/頁數:精裝/242頁
- 規格:26cm*19cm (高/寬)
- 版次:一版
- 出版日:2019/07/01
商品簡介
目次
譯者序
縮寫詞
第 1章 介紹 1
第 1部分 線性變參數系統
的建模與控制
第 2章 線性變參數系統的建模 8
21 線性變參數模型的結構 9
22 線性變參數系統建模的
線性化 11
221 雅可比矩陣線性化 12
222 非均衡線性化 13
223 模糊線性化 14
224 準線性變參數系統的
線性化 14
225 線性變參數模型的非
唯一性 16
23 基於線性分式變換技術的
線性化 19
24 性能驅動線性變參數系統
建模 21
25 兩個子系統的線性變參數系統
建模 25
251 垂向動力學建模 25
252 垂向動力學中的非線性
部分 28
253 橫擺 -側傾動力學線性變
參數建模 33
26 灰箱辨識與參數估計 37
261 基於觀測器的辨識 38
262 基於自適應觀測器的辨識
方法 39
27 參數估計:案例分析 40
271 懸架系統的辨識 40
272 橫擺 -側傾系統的辨識 45
273 線性變參數系統中的故障
估計 54
第 3章 線性變參數系統的魯棒
控制 59
31 性能建模 59
32 不確定性部分的建模 62
33 基於線性變參數模型的控制
系統設計 63
331 非線性控制器的方程 64
332 基於單李雅普諾夫函數
方法的控制器設計 64
333 多面體方法 65
334 一種基於線性分式變換的
控制器設計 67
34 基於參數依賴李雅普諾夫函數
方法的控制器設計 70
341 線性變參數系統的分析 70
342 考慮 L2誘導範數性能的線
性變參數系統控制 72
343 不精確的線性變參數系統控
制設計 76
第 2部分 垂向與縱向控制
第 4章 垂向動力學中的懸架
系統 80
41 基於垂向性能的系統建模 81
主動駕駛魯棒控制系統設計
Ⅵ
411 性能指標 81
412 控制系統設計中的加權
函數 82
42 考慮不確定性影響的垂向動
力學建模 84
421參數不確定性 84
422 加權函數 86
43 基於 H∞ 控制的主動懸架
設計 87
44 基於線性變參數控制的主動
懸架設計 92
45 主動懸架系統的分層控制
設計 95
451 執行器的動力學建模 96
452 基於反步法設計的跟蹤
控制 98
453 模擬仿真結果 100
第 5章 具有側翻抑制功能的
防傾杆 103
51 橫擺與側傾動力學特性的
建模 105
511 側翻閾值 105
512 加權函數的設計 107
52 側翻抑制系統的線性變參數
控制方法 110
53 具有容錯能力的側翻抑制
系統的設計 112
第 6章 縱向動力學中的自適應巡航
控制 117
61 自適應巡航控制 117
62 基於模型的魯棒控制設計 119
621 縱向動力學建模 119
622 魯棒控制策略 120
623 執行器動力學建模 120
624 反饋控制器的設計 121
63 基於多目標優化的速度設計 123
631 速度設計的動機 123
632 速度曲線的設計 124
633 前瞻控制的最優化原理 125
64 車輛巡航控制的優化方法 126
641 速度設計中前車的
操縱性 127
642 速度設計中跟隨車輛的
動態表現 128
643 車道變換的決策方法 130
65 駕駛/制動系統中控制方法的
實現 131
651 控制器軟件在環的實現 132
652 模擬仿真結果 133
第 3部分 橫向及集成控制
第 7章 車輛集成控制系統的
設計 138
71 車輛集成控制的動機 138
72 集成控制中的線性變參數
概念 141
73 局部和可重構控制系統的
設計 142
731 制動系統的設計 144
732 轉向系統的設計 145
733 懸架系統的設計 146
734 執行器選型的步驟 147
735 分散控制中的故障信息 150
74 軌跡跟蹤控制系統的設計 151
741 軌跡跟蹤系統的建模 151
742 控制設計中的加權函數 152
743 集成控制系統的設計 154
744 模擬仿真結果 155
第 8章 可變幾何懸架系統
控制159
81 車輛模型的橫向動力學 159
目 錄
Ⅶ
82 可變幾何懸架系統的建模 161
83 可變幾何懸架的魯棒控制
系統 163
第 9章 輪轂電動機的
控制設計 168
91 裝有輪轂電動機的車輛控制
系統設計 168
92 線性變參數控制器的上層控制
系統設計 170
93 控制策略的執行 172
94 模擬結果 173
941 輪轂電動機故障模擬 175
942 轉向系統故障模擬 175
第 10章 控制系統中的駕駛人
模型 180
101 以控制設計為目的的駕駛人
模型 182
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