水下機器人控制技術（簡體書）

本書是為了使學生掌握水下機器人控制的基礎知識，具備從事水下機器人應用和開發的基本技能而編寫的。本書主要介紹兩款水下機器人控制系統的設計與實現，全書共分為10章，內容涵蓋水下機器人控制系統原理、組成、總體方案設計、控制系統硬件設計、控制系統軟件設計、控制算法仿真、水下機器人湖試等，並利用MATLAB仿真軟件實現相關控制技術的仿真和應用。

本書可作為普通高校自動化、機器人工程、測控技術與儀器等專業相關課程的教材，也可作為控制工程專業碩士研究生的學習參考資料及水下機器人工程師的培訓教材。

(責任編輯郵箱：jinacmp@163.com)

目錄





前言

第1章緒論

1.1水下機器人研究背景及意義

1.2遙控水下機器人（ROV）國內外研究現狀

1.3自主水下機器人（AUV）國內外研究現狀

思考題

第2章水下檢測機器人（ROV）總體方案與結構設計

2.1引言

2.2總體方案設計

2.3本體結構設計

2.4關鍵部件選型及研製

2.5本章小結

思考題

第3章水下檢測機器人（ROV）控制系統硬件設計

3.1控制系統結構與原理

3.2水面控制系統設計

3.3水下控制系統設計

3.4本章小結

思考題

第4章水下檢測機器人（ROV）控制系統軟件設計

4.1引言

4.2水面控制系統軟件設計

4.3水下控制系統軟件設計

4.4系統調試

4.5水下試驗

4.6本章小結

思考題


第5章水下檢測機器人控制器設計

5.1引言

5.2水下檢測機器人模型的建立

5.3水下檢測機器人的PID控制算法

5.4水下檢測機器人控制仿真實驗

5.5本章小結

思考題

第6章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）總體設計

6.1性能指標

6.2總體方案設計

6.3實體樣機研製

6.4關鍵部件選型

思考題

第7章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）控制系統設計

7.1控制系統硬件設計

7.2控制系統軟件設計

思考題

第8章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）路徑跟蹤設計與實現

8.1路徑跟蹤原理

8.2路徑跟蹤湖面試驗

思考題

第9章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）動力定位設計與實現

9.1自主水下機器人動力定位研究現狀和難點

9.2自主水下機器人動力定位的目的和意義

9.3“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）動力定位原理

9.4“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）動力定位試驗

9.5本章小結

思考題

第10章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）聲呐目標識別

10.1Micron DST聲呐

10.2前視聲呐成像原理

10.3聲呐目標識別

10.4“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）聲呐目標識別試驗

10.5本章小結

思考題


參考文獻