機器人機構學基礎（簡體書）

機 械 工 業 出 版 社本書全面介紹了機器人機構學基礎理論知識。全書共7章。第1章介紹了必要的基礎知識，如機器人的發展歷史、機器人系統的組成、機器人機械結構、控制系統、機器人學研究前沿等。第2章和第3章分析了機器人的運動學，包括坐標系的建立、坐標變換、連杆參數和坐標系的建立、機器人運動學等。第4章分析了雅可比矩陣與速度運動學。第5章介紹了機器人動力學建模方法。第6章介紹了機器人在關節空間和操作空間的路徑和軌跡規劃。第7章介紹了MATLAB中機器人工具箱的應用。
本書可作為高等院校機器人工程、機械設計製造及自動化、自動化及計算機等專業本科教材或教學參考書，也可供從事機器人機構學領域的工程人員或研究人員參考。
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目錄
前言
第1章緒論1
1.1機器人概述1
1.2機器人機械結構4
1.3機器人控制系統13
1.4機器人的應用與發展30
1.5機器人學研究前沿介紹41
習題45
第2章機器人位姿描述和齊次變換46
2.1機器人坐標系定義46
2.2位姿描述和坐標變換48
2.3齊次坐標和齊次變換53
2.4位姿變換55
2.5其他姿態描述66
習題69
第3章操作臂運動學72
3.1自由度與約束72
3.2連杆參數與連杆坐標系85
3.3連杆變換和運動學方程89
3.4操作臂運動學方程實例92
3.5操作臂逆運動學104
3.6操作臂逆運動學實例111
習題118
第4章速度運動學與雅可比矩陣122
4.1速度變換矩陣122
4.2微分運動與微分變換130
4.3速度雅可比矩陣136
4.4速度雅可比矩陣實例143
4.5逆雅可比矩陣和奇異性146
習題152
第5章操作臂的力雅可比矩陣與動力學154
5.1操作臂力雅可比與靜力計算155
5.2操作臂拉格朗日動力學159
5.3操作臂牛頓歐拉動力學168
5.4操作臂動力學模型實例172
5.5操作空間動力學方程求解178
5.6動力學模型的典型性質180
習題186
第6章路徑和軌跡規劃188
6.1概述189
6.2關節空間的軌跡規劃方法192
6.3操作空間軌跡規劃202
習題207
第7章機器人機構學與MATLAB機器人工具箱210
7.1MATLAB中機器人工具箱的下載與安裝210
7.2操作臂位姿變換212
7.3操作臂運動學220
7.4操作臂動力學235
7.5運動軌跡規劃239
附錄244
附錄A線性代數244
附錄B機器人工具箱251
附錄C算法程序實例258
參考文獻276