機器人技術及應用項目式教程（簡體書）

全書包含7個項目：循跡機器人、避障機器人、滅火機器人、擂臺機器人、三菱RV3SD型工業機器人、ABB工業機器人及KUKA工業機器人。內容涵蓋機器人控制器的使用、機械結構的設計及製作、驅動電動機的選用、C語言的使用、傳感器和通信技術等，並介紹了三菱、ABB、KUKA工業機器人的應用。本書採用項目式編寫體例，在項目設計中既注意機器人相關理論知識的介紹，又注重其在實際項目中的應用。內容編寫從實際項目入手，以瞭解、學習相關機器人大賽及工業機器人真實工程項目為目的，由易到難，完成機器人技術及應用的項目化實踐學習。

前言
緒論認識機器人
01走進機器人技術應用大賽
02機器人在工業中的應用
項目1循跡機器人
【知識鏈接】
11機器人的“大腦”――控制器
111基於單片機的控制器
112基於嵌入式系統的控制器
113基於PLC構架的機器人控制器
12循跡機器人的探測方式
13機器人編程基礎
131機器人軟件知識概述
132C語言基本數據類型
【任務實訓】
任務11機器人識別引導線
任務12機器人循跡的策略與編程
【拓展訓練】機器人賽跑
習題
項目2避障機器人
【知識鏈接】
21機器人的“骨骼”――機械結構
211設計製作機器人的一般過程
212機器人的機械機構
213機器人的執行機構
22機器人的“肌肉”――電動機
221直流電動機
222步進電動機
223舵機
23避障機器人的“感官”――傳感器
231碰撞傳感器
232紅外接近傳感器
24程序的三種結構
【任務實訓】
任務21避障機器人目標分析與計劃
任務22搭建避障機器人
任務23MultiFLEX2AVR控制器的
使用
任務24程序設計與調試
【拓展訓練】更智能的避障機器人
習題
項目3滅火機器人
【知識鏈接】
31機器人的“心臟”――電源
311乾電池
312鉛酸蓄電池
313鎳鎘/鎳氫電池
314鋰離子電池
32滅火機器人的“感官”――傳感器
【任務實訓】
任務31認識遠紅外火焰傳感器
任務32認識滅火裝置
任務33設計滅火機器人的程序
【拓展訓練】瞭解智能機器人滅火比賽
習題
項目4擂臺機器人
【知識鏈接】
41機器人常用的傳感器
411超聲波測距傳感器
412電感式、電容式、霍爾效應接近
開關
413光纖傳感器
414色標傳感器
415視覺傳感器
416壓覺傳感器
42機器人的傳動機構
43擂臺機器人的“感官”――傳感器
431紅外測距傳感器
432灰度傳感器
【任務實訓】
任務41分析比賽規則、制定對策
任務42擂臺機器人的本體搭建
任務43擂臺機器人的工作方式及程序
設計
【拓展訓練】改進競賽能力
習題
項目5三菱RV-3SD型工業機器人
【知識鏈接】
51工業機器人概述
511工業機器人的系統組成與控制
方式
512工業機器人的技術指標
513工業機器人的應用
52伺服電動機
【任務實訓】
任務51認識工業機器人
任務52手動操縱工業機器人
任務53三菱RV-3SD型工業機器人的
示教編程
任務54RT ToolBox2軟件的使用
【拓展訓練】工業機器人繪畫
功能的實現
習題
項目6ABB工業機器人
【知識鏈接】
61工業機器人的手動運行
611ABB工業機器人的系統組成
612工業機器人的運行模式
613工業機器人的坐標系
614工業機器人的運動方式
62工業機器人的I/O通信
621ABB工業機器人I/O通信種類
622ABB標準I/O板
623配置工業機器人的標準
I/O板
624I/O信號的定義
625常用的I/O控制指令
63基本運動指令
631絕對位置運動指令
632關節運動指令
633線性運動指令
634圓弧運動指令
64程序數據
641程序數據的定義
642程序數據的類型與分類
643建立程序數據
65條件邏輯判斷指令
【任務實訓】
任務61塗膠機器人的軌跡規劃與
編程
任務62碼垛機器人的程序設計及
編程
【拓展訓練】 材料搬運作業
習題
項目7KUKA工業機器人
【知識鏈接】
71認識KUKA機器人
711KUKA機器人簡介
712KUKA機器人的組成
713KUKA機器人的坐標系
72KUKA機器人的基本操作
721KUKA機器人示教器的使用
722單獨運動機器人的各軸
723機器人在世界坐標系下的運動
724建立、更改和運行程序
73KUKA機器人常用指令
731運動指令
732邏輯指令
733其他常用指令
【任務實訓】
任務71工具坐標系的測量
任務72基坐標系的測量
任務73工件搬運示教編程
【拓展訓練】工件搬運示教編程的改進
習題
參考文獻