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商品簡介
名人/編輯推薦
目次
商品簡介
本書以 ABB 工業機器人為對象，使用 RobotStudio 編程與仿真
平臺，系統地介紹了工業機器人編程方法、仿真及應用技術。本書
內容由淺入深、循序漸進，理論與應用相結合，操作與仿真相結合，
主要包括工業機器人基礎、工業機器人操作方法、RobotStudio 軟件
使用及在線功能、工業機器人系統安裝與 I/O 通信、工業機器人程序
數據與指令、工業機器人示教編程與在線編輯程序、工業機器人軌
跡類和搬運示教編程、工業機器人離線編程與仿真、帶外軸的工業
機器人編程與仿真、工業機器人繪圖應用編程方法、工業機器人打
磨應用編程方法、工業機器人視覺應用編程方法等。
本書提供書中相應應用的源文件，可通過手機掃描相應章節的
二維碼下載獲取。聯繫編輯 QQ 296447532 可獲得更多資源。
本書圖文並茂、通俗易懂，注重實際、強調應用，既可作為應用
型本科高校和高職院校機電與自動化相關專業的教材，也可作為工業
機器人技術培訓用書，還可供工業機器人編程與應用技術人員參考。
平臺，系統地介紹了工業機器人編程方法、仿真及應用技術。本書
內容由淺入深、循序漸進，理論與應用相結合，操作與仿真相結合，
主要包括工業機器人基礎、工業機器人操作方法、RobotStudio 軟件
使用及在線功能、工業機器人系統安裝與 I/O 通信、工業機器人程序
數據與指令、工業機器人示教編程與在線編輯程序、工業機器人軌
跡類和搬運示教編程、工業機器人離線編程與仿真、帶外軸的工業
機器人編程與仿真、工業機器人繪圖應用編程方法、工業機器人打
磨應用編程方法、工業機器人視覺應用編程方法等。
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二維碼下載獲取。聯繫編輯 QQ 296447532 可獲得更多資源。
本書圖文並茂、通俗易懂，注重實際、強調應用，既可作為應用
型本科高校和高職院校機電與自動化相關專業的教材，也可作為工業
機器人技術培訓用書，還可供工業機器人編程與應用技術人員參考。
名人/編輯推薦
編程與仿真緊密結合 工程實例體現應用特色
目次
目 錄
前言
第 1 章 工業機器人基礎 ...................................1
1.1 工業機器人的定義及特點 ...........................1
1.2 工業機器人的發展情況 ...............................2
1.3 工業機器人的分類及典型應用 ...................3
1.3.1 按機械結構特徵分類 .............................3
1.3.2 按作業任務分類 .....................................7
1.4 工業機器人系統的組成 ...............................9
1.4.1 機器人本體 ...........................................10
1.4.2 控制器及控制系統 ...............................11
1.4.3 示教器 ...................................................11
1.5 工業機器人的技術參數 .............................12
1.6 工業機器人的坐標系 .................................12
1.7 工業機器人的運動控制 .............................15
1.7.1 工業機器人運動學問題 .......................15
1.7.2 工業機器人奇異位形與奇異點 ...........17
1.7.3 工業機器人位置控制與速度控制 .......18
思考與練習 ..........................................................19
第 2 章 工業機器人基本操作與安全 ..........20
2.1 工業機器人安全注意事項 .........................20
2.1.1 工業機器人應用現場安全管理 ...........20
2.1.2 工業機器人操作安全 ...........................21
2.2 ABB 工業機器人常用型號 ........................21
2.3 工業機器人硬件安裝 .................................25
2.4 示教器認知及使用方法 .............................26
2.4.1 示教器組成及手持方法 .......................26
2.4.2 示教器觸摸屏界面與操作環境
配置 .......................................................28
2.4.3 系統備份與恢復 ...................................31
2.5 工業機器人手動操縱 .................................32
2.5.1 單軸運動 ...............................................32
2.5.2 線性運動 ...............................................34
2.5.3 重定位運動 ...........................................35
2.6 工業機器人轉數計數器更新 ....................37
思考與練習 ..........................................................41
第 3 章 工業機器人編程方法與
編程軟件 ...............................................43
3.1 工業機器人編程方法簡介 .........................43
3.1.1 示教編程 ...............................................44
3.1.2 離線編程 ...............................................45
3.2 認識 RobotStudio 軟件 ...............................46
3.2.1 RobotStudio 與 RobotWare 簡介 ..........46
3.2.2 RobotStudio 軟件界面 ..........................47
3.3 構建工業機器人仿真工作站 .....................52
3.3.1 工業機器人工作站組件導入與佈局 .....52
3.3.2 工業機器人虛擬系統創建與虛擬
示教器 ...................................................56
3.4 RobotStudio 軟件建模功能 ........................60
3.4.1 3D 模型創建 .........................................60
3.4.2 創建工具 ...............................................64
3.4.3 創建機械裝置 .......................................73
思考與練習 ..........................................................80
第 4 章 工業機器人 I/ O 通信與控制器
管理 ........................................................81
4.1 工業機器人 I/O 通信種類和 I/O 板 ...........81
4.1.1 工業機器人 I/O 通信及常用 I/O 板 .....81
4.1.2 DSQC 652 板.........................................82
4.1.3 DSQC 651 板.........................................85
4.2 DSQC 651 板及 I/O 信號定義 ...................86
4.2.1 定義 DSQC 651 板總線連接................86
4.2.2 定義 I/O 信號 ........................................90
4.2.3 I/O 信號查看、操作與監控 .................95
4.3 示教器可編程按鍵定義 .............................98
4.4 RobotStudio 在線管理工業機器人
控制器 .......................................................100
4.4.1 RobotStudio 與控制器連接 ................100
4.4.2 RobotStudio 在線控制權限獲取
及系統備份 .........................................103
4.4.3 RobotStudio 在線定義 I/O 板與
I/O 信號 ...............................................106
4.4.4 RobotStudio 在線監控功能 ................108
4.5 RobotStudio 安裝工業機器人控制器
系統 ..........................................
前言
第 1 章 工業機器人基礎 ...................................1
1.1 工業機器人的定義及特點 ...........................1
1.2 工業機器人的發展情況 ...............................2
1.3 工業機器人的分類及典型應用 ...................3
1.3.1 按機械結構特徵分類 .............................3
1.3.2 按作業任務分類 .....................................7
1.4 工業機器人系統的組成 ...............................9
1.4.1 機器人本體 ...........................................10
1.4.2 控制器及控制系統 ...............................11
1.4.3 示教器 ...................................................11
1.5 工業機器人的技術參數 .............................12
1.6 工業機器人的坐標系 .................................12
1.7 工業機器人的運動控制 .............................15
1.7.1 工業機器人運動學問題 .......................15
1.7.2 工業機器人奇異位形與奇異點 ...........17
1.7.3 工業機器人位置控制與速度控制 .......18
思考與練習 ..........................................................19
第 2 章 工業機器人基本操作與安全 ..........20
2.1 工業機器人安全注意事項 .........................20
2.1.1 工業機器人應用現場安全管理 ...........20
2.1.2 工業機器人操作安全 ...........................21
2.2 ABB 工業機器人常用型號 ........................21
2.3 工業機器人硬件安裝 .................................25
2.4 示教器認知及使用方法 .............................26
2.4.1 示教器組成及手持方法 .......................26
2.4.2 示教器觸摸屏界面與操作環境
配置 .......................................................28
2.4.3 系統備份與恢復 ...................................31
2.5 工業機器人手動操縱 .................................32
2.5.1 單軸運動 ...............................................32
2.5.2 線性運動 ...............................................34
2.5.3 重定位運動 ...........................................35
2.6 工業機器人轉數計數器更新 ....................37
思考與練習 ..........................................................41
第 3 章 工業機器人編程方法與
編程軟件 ...............................................43
3.1 工業機器人編程方法簡介 .........................43
3.1.1 示教編程 ...............................................44
3.1.2 離線編程 ...............................................45
3.2 認識 RobotStudio 軟件 ...............................46
3.2.1 RobotStudio 與 RobotWare 簡介 ..........46
3.2.2 RobotStudio 軟件界面 ..........................47
3.3 構建工業機器人仿真工作站 .....................52
3.3.1 工業機器人工作站組件導入與佈局 .....52
3.3.2 工業機器人虛擬系統創建與虛擬
示教器 ...................................................56
3.4 RobotStudio 軟件建模功能 ........................60
3.4.1 3D 模型創建 .........................................60
3.4.2 創建工具 ...............................................64
3.4.3 創建機械裝置 .......................................73
思考與練習 ..........................................................80
第 4 章 工業機器人 I/ O 通信與控制器
管理 ........................................................81
4.1 工業機器人 I/O 通信種類和 I/O 板 ...........81
4.1.1 工業機器人 I/O 通信及常用 I/O 板 .....81
4.1.2 DSQC 652 板.........................................82
4.1.3 DSQC 651 板.........................................85
4.2 DSQC 651 板及 I/O 信號定義 ...................86
4.2.1 定義 DSQC 651 板總線連接................86
4.2.2 定義 I/O 信號 ........................................90
4.2.3 I/O 信號查看、操作與監控 .................95
4.3 示教器可編程按鍵定義 .............................98
4.4 RobotStudio 在線管理工業機器人
控制器 .......................................................100
4.4.1 RobotStudio 與控制器連接 ................100
4.4.2 RobotStudio 在線控制權限獲取
及系統備份 .........................................103
4.4.3 RobotStudio 在線定義 I/O 板與
I/O 信號 ...............................................106
4.4.4 RobotStudio 在線監控功能 ................108
4.5 RobotStudio 安裝工業機器人控制器
系統 ..........................................
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