並聯機器人（簡體書）

本書共分12章，主要內容包括：緒論、並聯機器人的機構簡圖和自由度、運動分析基礎、位姿分析、速度和加速度的計算、靜力學分析、動力學分析、工作空間分析、奇異位形分析、誤差分析、控制、設計。書中有配套的教學課件和習題參考答案，供教學使用。

深入淺出，便於教學

前言
第1章緒論1
教學目標1
1.1並聯機器人的基本概念1
1.2並聯機器人的分類10
1.3並聯機器人的應用16
1.4並聯機器人的主要研究內容25
1.5並聯機器人的發展歷程及展望25
習題26
第2章並聯機器人的機構簡圖和自由度27
教學目標27
2.1並聯機器人的機構運動簡圖和機構運動示意圖27
2.2並聯機器人的自由度31
習題34
第3章並聯機器人的運動分析基礎35
教學目標35
3.1並聯機器人的剛體位姿描述35
3.2並聯機器人的坐標變換37
3.3並聯機器人的連杆坐標變換40
3.4描述剛體空間方位的歐拉角和RPY角43
習題46
第4章並聯機器人的位姿分析48
教學目標48
4.1並聯機器人位姿分析的概念48
4.2並聯機器人的位姿反解48
4.3並聯機器人位姿正解的數值法52
4.4並聯機器人位姿正解的解析法53
4.5並聯機器人在不同坐標系之間的旋轉變換57
4.6並聯機器人的不同坐標系之間的齊次變換及支鏈的齊次變換矩陣方程68
習題70
第5章並聯機器人的速度和加速度的計算72
教學目標72
5.1並聯機器人的速度和加速度計算的概念72
5.2並聯機器人動平臺上第i個鉸鏈的速度和加速度的計算72
5.3並聯機器人第i根連杆的速度和加速度的計算75
5.4並聯機器人的速度雅可比矩陣和海森矩陣78
5.5角速度的坐標旋轉變換84
習題91
第6章並聯機器人的靜力學分析93
教學目標93
6.1並聯機器人的靜力學分析的概念93
6.2基於力的平衡方程的並聯機器人的靜力學分析94
6.3基於虛位移原理的並聯機器人的靜力學分析100
6.4並聯機器人的靜剛度分析104
習題107
第7章並聯機器人的動力學分析108
教學目標108
7.1並聯機器人動力學分析的概念108
7.2基於牛頓-歐拉方程的並聯機器人動力學分析109
7.3基於達朗伯原理-虛位移原理的並聯機器人動力學分析117
7.4基於拉格朗日方程的並聯機器人動力學分析124
習題137
第8章並聯機器人的工作空間
分析139
教學目標139
8.1並聯機器人工作空間的概念139
8.2並聯機器人工作空間的計算141
8.3並聯機器人工作軌跡的校核計算149
8.4並聯機器人工作空間的設計151
習題157
第9章並聯機器人的奇異位形分析158
教學目標158
9.1並聯機器人奇異位形的概念158
9.2並聯機器人的奇異位形方程及其求解163
9.3並聯機器人的運動偽奇異分析172
9.4並聯機器人奇異位形的規避與消除176
習題180
第10章並聯機器人的誤差分析及控制181
教學目標181
10.1並聯機器人誤差的概念181
10.2並聯機器人鉸鏈坐標的標定及誤差分析與控制183
10.3並聯機器人連杆長度誤差的分析及控制186
10.4並聯機器人溫度誤差的分析及控制191
10.5並聯機器人執行機構誤差的分析及控制193
10.6並聯機器人驅動機構誤差的分析及控制195
10.7並聯機器人綜合誤差的分析及控制196習題197
第11章並聯機器人的控制198
教學目標198
11.1並聯機器人控制的概念198
11.2並聯機器人的控制策略202
11.3並聯機器人的點位控制和點位反饋控制204
11.4並聯機器人的軌跡控制和軌跡反饋控制207
11.5並聯機器人的力控制209
習題212
第12章並聯機器人的設計213
教學目標213
12.1並聯機器人的設計概述213
12.2並聯機構的設計217
12.3並聯機器人驅動系統的設計220
12.4並聯機器人的設計示例222
習題229
附錄並聯機器人的數學及力學基礎230
附錄A矩陣230
附錄B矢量234
附錄C張量238
附錄D點和剛體運動的速度和加速度238
附錄E力矩239
附錄F牛頓-歐拉動力學方程240
附錄G達朗伯原理-虛位移原理243
附錄H拉格朗日方程243
參考文獻244