相關商品
商品簡介
目次
商品簡介
本書是內容全面、偏重基礎的ROS機器人開發入門書籍，是作者總結多年科研教學成果並在吸收國內外**理論、方法和技術的基礎上完成的。本書詳細介紹了ROS機器人基礎和ROS常用開發工具，詳細講解了ROS系統架構、ROS客戶端庫和機器人建模與仿真；以工程開發為重心，詳細講解機器視覺、機器語音、SLAM和導航等多方面ROS應用的實現原理和方法。本書結合大量實例，幫助讀者在實現ROS基礎功能的同時深入理解基於ROS的機器人開發技術，將書中的內容用於實踐。本書注重運用CDIO工程教育理念，立足培養實際動手能力、綜合應用能力、創新思維能力。
本書配有免費教學軟件包，幫助讀者更好理解和實踐書中內容；配有免費電子課件，歡迎選用本書作教材的師生下載使用。
本書可作為普通高等院校機器人工程、自動化、人工智能、電子信息工程、軟件工程等相關專業的教材，也可供廣大科技工作者和工程技術人員參考使用。
本書配有免費教學軟件包，幫助讀者更好理解和實踐書中內容；配有免費電子課件，歡迎選用本書作教材的師生下載使用。
本書可作為普通高等院校機器人工程、自動化、人工智能、電子信息工程、軟件工程等相關專業的教材，也可供廣大科技工作者和工程技術人員參考使用。
目次
第1章 ROS機器人基礎
1.1 機器人時代與ROS的誕生
1.2 初識ROS
1.3 ROS的安裝及測試
1.3.1 選擇操作系統與ROS版本
1.3.2 ROS的安裝步驟
1.3.3 測試ROS
1.4 安裝教學包
1.5 二進制包與源代碼包
1.6 本章小結
習題一
第2章 ROS系統架構
2.1 ROS文件系統
2.1.1 catkin工作空間
2.1.2 catkin編譯系統
2.1.3 package功能包
2.1.4 CMakeLists.txt文件
2.1.5 package.xml文件
2.1.6 其他常見文件類型
2.1.7 Metapackage元功能包
2.2 ROS通信架構
2.2.1 Node與Node Master
2.2.2 launch啟動文件
2.2.3 話題
2.2.4 服務
2.2.5 參數服務器
2.2.6 動作庫
2.3 本章小結
習題二
第3章 ROS常用組件和開發工具
3.1 Gazebo仿真工具
3.1.1 認識Gazebo
3.1.2 操作演示
3.2 Rviz可視化平臺
3.2.1 認識Rviz
3.2.2 操作演示
3.3 rqt可視化工具
3.3.1 認識rqt
3.3.2 操作演示
3.4 rosbag功能包
3.4.1 認識rosbag
3.4.2 操作演示
3.5 Robo Ware Studio集成開發環境
3.5.1 安裝Robo Ware Studio
3.5.2 操作演示
3.6 代碼管理Git
3.6.1 認識Git
3.6.2 操作演示
3.7 本章小結
習題三
第4章 ROS客戶端庫
4.1 Client Library簡介
4.2 roscpp
4.2.1 節點
4.2.2 topic
4.2.3 service
4.2.4 param
4.2.5 時鐘
4.2.6 日志和異常
4.3 rospy
4.3.1 rospy與roscpp的比較
4.3.2 rospy結構
4.3.3 rospy API
4.3.4 topic
4.3.5 service
4.3.6 param與Time
4.4 本章小結
習題四
第5章 坐標變換TF及編程
5.1 認識TF
5.1.1 簡介
5.1.2 ROS中的TF
5.1.3 ROS中TF坐標的基本規則
5.2 TF原理和TF消息
5.2.1 TF基本原理
5.2.2 TF數據類型
5.2.3 TF特點
5.2.4 TF消息
5.3 TF編程基礎
5.3.1 TF功能包及官方實例
5.3.2 TF編程基礎
5.4 TF in C++
5.4.1 簡介
5.4.2 數據類型
5.4.3 數據轉換
5.4.4 TF類
5.5 TF in Python
5.5.1 簡介
5.5.2 數據類型
5.5.3 TF庫
5.5.4 TF類
5.6 TF相關工具命令
5.7 本章小結
習題五
第6章 機器人建模與仿真
6.1 機器人URDF模型
6.2 創建與顯示URDF模型
6.2.1 機器人描述功能包
6.2.2 創建URDF模型
6.2.3 解析URDF模型
6.2.4 在Rviz中顯示模型
6.2.5 讓機器人動起來
6.3 添加碰撞和物理屬性
6.4 xacro文件簡化URDF模型
6.5 添加傳感器模型
6.5.1 添加攝像頭
6.5.2 添加Kinect
6.5.3 添加激光雷達
6.6 ArbotiX+Rviz機器人運動仿真
6.6.1 安裝ArbotiX
6.6.2 配置ArbotiX控制器
6.6.3 運行仿真環境
6.7 ros_control
6.7.1 ros_control框架
6.7.2 ros_control安裝
6.7.3 控制器
6.7.4 硬件接口
6.7.5 傳動裝置
6.7.6 關節約束
6.7.7 控制器管理器
6.8 機器人Gazebo仿真
6.8.1 在Gazebo中顯示機器人模型
6.8.2 Gazebo插件
6.8.3 Gazebo傳動裝置
6.8.4 攝像頭仿真
6.8.5 Kinect仿真
6.8.6 激光雷達仿真
6.9 本章小結
習題六
第7章 機器視覺開發技術
7.1 ROS圖像數據
7.1.1 二維圖像數據
7.1.2 三維點云和深度圖像
7.1.3 查看點云圖像
7.1.4 ROS-PCL開發接口
7.2 攝像頭標定
7.2.1 camera_calibration功能包
7.2.2 啟動標定程序
7.2.3 標定攝像頭
7.2.4 Kinect相機的標定
7.2.5 加載標定參數的配置文件
7.2.6 校正圖像
7.3 OpenCV庫和人臉識別
7.3.1 安裝OpenCV庫
7.3.2 使用OpenCV庫
7.3.3 使用OpenCV實現人臉識別
7.4 二維碼識別
7.4.1 ar_track_alvar功能包
7.4.2 創建二維碼
7.4.3 攝像頭識別二維碼
7.4.4 物體姿態估計與AR標記檢測
7.5 物體檢測
7.5.1 find_object_2d功能包
7.5.2 物體檢測實例
7.5.3 話題和參數
7.6 本章小結
習題七
第8章 機器語音開發技術
8.1 語音識別
8.1.1 PocketSphinx功能包
8.1.2 PocketSphinx功能包測試
8.1.3 添加語音庫
8.1.4 創建PocketSphinx的launch文件
8.2 語音播放
8.2.1 播放指定文件
8.2.2 將輸入的文字轉化為語音
8.3 通過語音控制機器人
8.3.1 語音控制小海龜
8.3.2 XBot對話和語音控制
8.3.3 自定義對話內容
8.3.4 監控talker功能包的運
1.1 機器人時代與ROS的誕生
1.2 初識ROS
1.3 ROS的安裝及測試
1.3.1 選擇操作系統與ROS版本
1.3.2 ROS的安裝步驟
1.3.3 測試ROS
1.4 安裝教學包
1.5 二進制包與源代碼包
1.6 本章小結
習題一
第2章 ROS系統架構
2.1 ROS文件系統
2.1.1 catkin工作空間
2.1.2 catkin編譯系統
2.1.3 package功能包
2.1.4 CMakeLists.txt文件
2.1.5 package.xml文件
2.1.6 其他常見文件類型
2.1.7 Metapackage元功能包
2.2 ROS通信架構
2.2.1 Node與Node Master
2.2.2 launch啟動文件
2.2.3 話題
2.2.4 服務
2.2.5 參數服務器
2.2.6 動作庫
2.3 本章小結
習題二
第3章 ROS常用組件和開發工具
3.1 Gazebo仿真工具
3.1.1 認識Gazebo
3.1.2 操作演示
3.2 Rviz可視化平臺
3.2.1 認識Rviz
3.2.2 操作演示
3.3 rqt可視化工具
3.3.1 認識rqt
3.3.2 操作演示
3.4 rosbag功能包
3.4.1 認識rosbag
3.4.2 操作演示
3.5 Robo Ware Studio集成開發環境
3.5.1 安裝Robo Ware Studio
3.5.2 操作演示
3.6 代碼管理Git
3.6.1 認識Git
3.6.2 操作演示
3.7 本章小結
習題三
第4章 ROS客戶端庫
4.1 Client Library簡介
4.2 roscpp
4.2.1 節點
4.2.2 topic
4.2.3 service
4.2.4 param
4.2.5 時鐘
4.2.6 日志和異常
4.3 rospy
4.3.1 rospy與roscpp的比較
4.3.2 rospy結構
4.3.3 rospy API
4.3.4 topic
4.3.5 service
4.3.6 param與Time
4.4 本章小結
習題四
第5章 坐標變換TF及編程
5.1 認識TF
5.1.1 簡介
5.1.2 ROS中的TF
5.1.3 ROS中TF坐標的基本規則
5.2 TF原理和TF消息
5.2.1 TF基本原理
5.2.2 TF數據類型
5.2.3 TF特點
5.2.4 TF消息
5.3 TF編程基礎
5.3.1 TF功能包及官方實例
5.3.2 TF編程基礎
5.4 TF in C++
5.4.1 簡介
5.4.2 數據類型
5.4.3 數據轉換
5.4.4 TF類
5.5 TF in Python
5.5.1 簡介
5.5.2 數據類型
5.5.3 TF庫
5.5.4 TF類
5.6 TF相關工具命令
5.7 本章小結
習題五
第6章 機器人建模與仿真
6.1 機器人URDF模型
6.2 創建與顯示URDF模型
6.2.1 機器人描述功能包
6.2.2 創建URDF模型
6.2.3 解析URDF模型
6.2.4 在Rviz中顯示模型
6.2.5 讓機器人動起來
6.3 添加碰撞和物理屬性
6.4 xacro文件簡化URDF模型
6.5 添加傳感器模型
6.5.1 添加攝像頭
6.5.2 添加Kinect
6.5.3 添加激光雷達
6.6 ArbotiX+Rviz機器人運動仿真
6.6.1 安裝ArbotiX
6.6.2 配置ArbotiX控制器
6.6.3 運行仿真環境
6.7 ros_control
6.7.1 ros_control框架
6.7.2 ros_control安裝
6.7.3 控制器
6.7.4 硬件接口
6.7.5 傳動裝置
6.7.6 關節約束
6.7.7 控制器管理器
6.8 機器人Gazebo仿真
6.8.1 在Gazebo中顯示機器人模型
6.8.2 Gazebo插件
6.8.3 Gazebo傳動裝置
6.8.4 攝像頭仿真
6.8.5 Kinect仿真
6.8.6 激光雷達仿真
6.9 本章小結
習題六
第7章 機器視覺開發技術
7.1 ROS圖像數據
7.1.1 二維圖像數據
7.1.2 三維點云和深度圖像
7.1.3 查看點云圖像
7.1.4 ROS-PCL開發接口
7.2 攝像頭標定
7.2.1 camera_calibration功能包
7.2.2 啟動標定程序
7.2.3 標定攝像頭
7.2.4 Kinect相機的標定
7.2.5 加載標定參數的配置文件
7.2.6 校正圖像
7.3 OpenCV庫和人臉識別
7.3.1 安裝OpenCV庫
7.3.2 使用OpenCV庫
7.3.3 使用OpenCV實現人臉識別
7.4 二維碼識別
7.4.1 ar_track_alvar功能包
7.4.2 創建二維碼
7.4.3 攝像頭識別二維碼
7.4.4 物體姿態估計與AR標記檢測
7.5 物體檢測
7.5.1 find_object_2d功能包
7.5.2 物體檢測實例
7.5.3 話題和參數
7.6 本章小結
習題七
第8章 機器語音開發技術
8.1 語音識別
8.1.1 PocketSphinx功能包
8.1.2 PocketSphinx功能包測試
8.1.3 添加語音庫
8.1.4 創建PocketSphinx的launch文件
8.2 語音播放
8.2.1 播放指定文件
8.2.2 將輸入的文字轉化為語音
8.3 通過語音控制機器人
8.3.1 語音控制小海龜
8.3.2 XBot對話和語音控制
8.3.3 自定義對話內容
8.3.4 監控talker功能包的運
您曾經瀏覽過的商品
購物須知
大陸出版品因裝訂品質及貨運條件與台灣出版品落差甚大，除封面破損、內頁脫落等較嚴重的狀態，其餘商品將正常出貨。
特別提醒：部分書籍附贈之內容(如音頻mp3或影片dvd等)已無實體光碟提供，需以QR CODE 連結至當地網站註冊“並通過驗證程序”，方可下載使用。
無現貨庫存之簡體書，將向海外調貨：
海外有庫存之書籍，等候約45個工作天;
海外無庫存之書籍，平均作業時間約60個工作天，然不保證確定可調到貨，尚請見諒。
為了保護您的權益，「三民網路書店」提供會員七日商品鑑賞期(收到商品為起始日)。
若要辦理退貨，請在商品鑑賞期內寄回，且商品必須是全新狀態與完整包裝(商品、附件、發票、隨貨贈品等)否則恕不接受退貨。