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SINS/WSN組合定位下採煤機精確位姿感知理論及技術研究（簡體書）
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本書以綜采工作面“三機”裝備（採煤機、刮板輸送機和液壓支架）中的採煤機為研究對象，以捷聯慣性導航系統（SINS）和無線傳感器網絡（WSN）定位系統為基礎，以實現井下綜采“三機”自動化為目標，開展了採煤機在複雜環境下的 位姿感知技術的研究。通過建立採煤機動力學模型和“三機”運動學模型，研究了採煤機在複雜振動環境下的捷聯慣導誤差補償策略及多約束定位解算策略，構建了採煤機SINS/WSN組合定位模型；在此基礎上分析了異類傳感器數據傳輸特性以及井下工作面無線傳感器網絡定位影響因素，提出了通過組合定位系統數據異步融合方法以及WSN不同失效情況下的緊耦合容錯組合定位方法來實現採煤機在複雜環境下的定位、定姿。 本書可供從事工業自動化及定位導航的科研人員、高等院校相關專業師生參考使用。
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