工業機器人技術基礎（簡體書）

本教材將工業機器人的理論基礎知識和工業機器人的設計應用相結合，為機械工程專業或者機械設計及其自動化等專業提供了一個需求度、滿意度最高的教材。通過實際案例全面分析了工業機器人設計與結構之間的關係，全書共分為七章。第一章介紹工業機器人的來源、發展、分類、主要結構形式以及主要的應用，並結合學科和技術的發展探討了工業機器人的發展趨勢；第二章首先介紹了工業機器人位姿的描述方法，探討了了齊次坐標的變換與運算，然後定義了工業機器人的連杆參數和齊次變換矩陣，最後利用上述所學的知識推導出工業機器人的運動學方程，並利用數學知識推導出了工業機器人的逆運動學方程；第三章分析了工業機器人速度和速度雅可比矩陣，並對工業機器人的靜力學進行了分析，推導出了工業機器人的力雅可比矩陣，根據所學的知識推導出了工業機器人的動力學方程，並建立了工業機器人的動力學模型，最後借助MATLAB/Simulink仿真平臺進行仿真；第四章介紹了工業機器人的控制方式、特點及幾種經典的控制方法，包括工業機器人的單關節位置伺服控制、力控制以及幾種智能控制方法；第五章提出了工業機器人總體設計的方法及設計流程，介紹了工業機器人基本參數的設定及配置，並給出了工業機器人整體的設計案例；第六章介紹了串聯、並聯和移動型工業機器人的本體結構，給出結構設計要點和常用的結構形式，包括機身和臂部設計、腕部設計、手部設計及其他結構設計；第七章利用三維繪圖軟件繪製出工業機器人的典型零件，並對典型部件進本書適合於作為應用技術型高校的工業機器人、機電一體化、汽車、自動化等專業的工業機器人課程的教學用書。