商品簡介
Sur un sol in嶲al, les robots ?pattes ont le potentiel d'皻re une machine ?marcher. Le m嶰anisme de Theo Jansen, qui se compose de onze barres de liaison, reproduit un mouvement de marche r嶲ulier appel?"d幦arche". Les mouvements parall鋩es sont couramment utilis廥 dans les machines lourdes et ont r嶰emment 彋?mis en 憝idence dans un mod鋩e de mouvement biologique. En raison du probl鋗e de singularit? la connexion en boucle ferm嶪 ne donne que la trajectoire d'un effecteur con蓰, qui est cens?皻re moins modifiable. La singularit?du m嶰anisme Theo Jansen modifi?a 彋?abord嶪 dans cette 彋ude en introduisant l'orbite param彋rique comme nouveau point de libert?au centre de l'articulation, et la dynamique multi-corps a 彋?utilis嶪 pour examiner sa cin幦atique et sa dynamique (MBD). Dans la simulation num廨ique, l'extensibilit?du m嶰anisme en termes de flexibilit?de la trajectoire de marche a 彋?clairement 彋ablie, donnant lieu ?de nouvelles trajectoires de marche fonctionnelles contr犨嶪s par deux param鋈res de contr犨e qui modifient la forme de l'ovale param彋rique au centre de l'articulation.
