Control intelligent d'un bras manipulateur

Le nombre de mouvements pour atteindre une cible bien pr嶰ise par un bras manipulateur est tout ?fait grand, et les fonctions dynamiques du robot sont en g幯廨al, non-lin嶧ires complexes et variantes dans le temps. Par cons廦uent, les contr犨eurs conventionnels ne sont pas capables de commander efficacement les mouvements sous diff廨entes conditions, vitesse, poids ... . L'objectif de notre travail est de concevoir un syst鋗e non lin嶧ire bas?sur un r廥eau contr犨eur neuro-flou utilisant un apprentissage supervis? pour effectuer des poursuites de trajectoires par un robot manipulateur. Les identifications de la structure du r廥eau contr犨eur sont effectu嶪s en utilisant le r嶲ulateur (ANFIS), avec de nouveaux param鋈res et de nouveaux poids synaptiques automatiquement adapt廥 et ajust廥. Enfin, le teste de la robustesse de l'approche propos嶪 a 彋?彋udi嶪 en tenant compte des variations des param鋈res.