Controlo autónomo de um quadricóptero através do controlo PD com programação de ganho difuso

A din滵ica n緌 linear do quadric鏕tero diminui drasticamente o desempenho do PD, al幦 disso, a comuta誽o espont滱ea dos rotores pode queimar os motores. O objetivo da investiga誽o ?estudar um m彋odo Fuzzy Takagi-Sugeno utilizado para controlar a posi誽o e o 滱gulo de guinada do quadric鏕tero. Discute o controlo PD com programa誽o de ganho com um mecanismo/capacidade de compensa誽o de ganho de supervis緌 difuso para reajustar os seus par滵etros com as mudan蓷s no ambiente. O controlo adaptativo com programa誽o de ganho ?uma combina誽o de abordagens de controlo cl嫳sicas e modernas. Esta t嶰nica mant幦 os requisitos computacionais a bordo muito baixos, enquanto o processo de adapta誽o atualiza regularmente os ganhos para contrariar perturba踥es, aumentando assim a robustez do sistema global.