Contrôle autonome d'un quadricoptère via un contrôle PD à gain programmable flou

La dynamique non lin嶧ire du quadricopt鋨e diminue consid廨ablement les performances du PD. De plus, le changement spontan?des rotors peut brer leurs moteurs. L'objectif de cette 彋ude est d'彋udier une m彋hode floue de Takagi-Sugeno utilis嶪 pour contr犨er la position et l'angle de lacet du quadricopt鋨e. Elle examine le contr犨e PD ?gain programm?avec un m嶰anisme/une capacit?de compensation de gain flou afin de r嶧juster ses param鋈res en fonction de l'environnement changeant. Le contr犨e adaptatif ?gain programm?est une combinaison d'approches de contr犨e classiques et modernes. Cette technique maintient les besoins informatiques embarqu廥 ?un niveau tr鋊 bas, tandis que le processus d'adaptation met r嶲uli鋨ement ?jour les gains pour contrer les perturbations, augmentant ainsi la robustesse de l'ensemble du syst鋗e.