李浩然

本書在車路協同環境下對智能網聯車輛提出基於混成自動機的自動駕駛車輛決策框架，基於該架構，設計個性化的自動駕駛車輛決策、規劃與控制系統，並且通過搭建實驗測試平臺等一系列方法對車輛個性化運動控制與測試提出可靠的評價方法。具體包括以下研究內容：開展自然駕駛實驗，採集、分析駕駛員在高速公路場景中的自然駕駛數據，研究典型駕駛場景中駕駛員的個性化特徵；建立基於改進人工勢場算法的軌跡規劃模型，利用自然駕駛數據分析的駕駛員個性化特徵，對人工勢場模型進行標定，標定後的模型能夠產生個性化的期望軌跡；設計基於改進模型預測控制方法的跟蹤控制器，以實現對期望軌跡進行穩定、準確地跟蹤；搭建硬件在環測試平臺以及實車測試平臺對車輛決策、規劃與控制功能及可靠性進行進一步的測試,並對車輛的綜合能力進行評價。