機器人創新設計與製作（簡體書）

《機器人創新設計與製作》把近幾年來我們精心組織、大膽創新、親手設計製作完成的9個優秀作品介紹給大家，並對每個機器人作品從設計思想、設計方案、零部件選取、加工製作、主要創新點等方面做了較詳細闡述。

《機器人創新設計與制作》能為機器人愛好者制作機器人提供一些幫助，也可以作為機械、電子、自動化專業的學生創新實踐的參考書，同時也可供從事機電一體化及相關專業的工程技術人員參考。

4.2.2裝配、傳動結構設計及加工分析
由于越障搜救機器人要求具有完全防水發的性能，這樣才可以在沼澤、淺水環境中能夠穩定安全地行進，所以，越障搜救機器人裝配設計時首先要考慮密封性能；其次在設計傳動時由于機械內部需要設置驅動電機、翻臂電機等多路電機，所以，越障搜救機器人的傳動設計也比較復雜。另外，機器履帶式以及手臂式的工作也比較復雜。詳述如下：
①裝配分析。機器人底部采用成型鋁板作為底板，上部采用有機玻璃成型后作為上部蓋，蓋板與車體肋板之間采用密封圈進行密封。車體外部支撐肋板外部采用有機玻璃成型后密封，采用的密封圈是橡膠密封帶處理后自制密封圈，在軸結構處采用硅膠墊密封。在內部軸與軸之間采用橡膠密封圈密封。經過這樣密封處理后，各個裝配之間能夠達到良好的密封效果，能夠滿足在淺水、沼澤等環境中行進的要求。
②傳動軸的設計。由于機器人要同時實現翻臂、行進等多種復合運行方式，而且各種運動方式都是相互獨立的，所以，設計軸與軸之間要相互獨立，同時又要合理地實現結構的設計。
③驅動軸的設計。驅動軸采用細長軸的結構，軸的同一側聯軸器連接驅動電機，電機直接控制驅動輪行進。外部直接穿過手臂肋板，構成兩點固定絞支結構，從而支撐起軸結構，起到傳動作用。由于傳動方式采用的是兩個電機差動行進的方式，所以，在軸內側階梯軸上又裝有用于控制同一側驅動輪同步的傳動鏈輪。同一側的驅動軸上采用完全相同的鏈輪可以控制前進的同步。定位方式采用圓錐銷。
④翻臂軸的設計。翻臂軸內側是用于定位驅動軸的空心軸結構，內部設有軸承位。翻臂軸直徑大的階梯軸部分與翻臂手臂相固定，通過6個螺栓連接實現。直徑小的階梯軸處裝鏈輪，與翻臂電機輸出端輸出鏈輪相互配對，實現傳動，近而實現翻臂手臂的翻轉。鏈輪與軸之間的連接采用圓錐銷結構。
⑤空心軸的設計。空心軸結構一方面是用于連接車體的主支撐肋板，定位方式采用直徑階梯軸處的定位孔，內部是作為翻臂軸的軸承位，用于定位翻臂軸。同時為了保證結構的防水性能，在內部軸處裝密封軸承圈。