柔性機器人：多尺度操作應用（簡體書）

本書主要介紹了有關柔性機器人原理、結構與應用等內容。全書內容共計10章，其中第1章介紹了集成功能微抓手系統設計的一般概念，涉及材料科學和拓撲結構優化的自動化先進控制；第2章著重分析了模態能控性和能觀性的雙重表示，並介紹了在柔性機械手優化設計中模型降階和感測器/執行器共定位相關的幾個重要特性；第3章介紹了允許同時使用能量和系統結構表示的不同建模工具，尤其是採用波特-漢密爾頓（Port-Hamiltonian）系統的建模工具；第4章討論了可用於受限或擁擠環境中操作的兩種無感測器方法以及如何採用雙穩態機械結構來產生微操作功能；第5章分析了應對多功能抓取任務和靈巧手操作所需特定要求的一些適當方法；第6章討論了基於壓阻技術的三軸作用力感測器的發展；第7章分析了機器人操作中亞微米級精度的約束條件，以及柔性關節的運行學分析方法、機器人的關鍵部件和高精度機構，同時還研究了超高精度並聯機器人新的模組化設計方法；第8章介紹了具有柔性關節的串聯機器人中建模、辨識和控制律分析的基本步驟；第9章對形變體機械手的模型進行了綜述；第10章介紹了基於實驗資料的柔性機械手辨識和控制方法，並著重分析了線性變參數（LPV）模型以及線上自我調整校正器的特性。本書的目的是為從事柔性機器人領域的研究人員提供相關的先進科學和技術，可作為相關專業高年級師生及研究人員的參考用書。