工業機器人虛擬仿真技術（簡體書）

本書主要介紹了工業機器人虛擬仿真軟件RoboDK的基礎操作、工業機器人虛擬工作站的構建、常用機構創建及仿真編程方法。全書採用以圖為主的講解方式，主要內容包括工業機器人虛擬仿真軟件RoboDK、RoboDK基礎操作、機器人虛擬仿真工作站構建、RoboDK常用機構創建、基於Program的機器人仿真編程、基於RoboDK API的機器人仿真編程、工業機器人複雜搬運仿真案例、工業機器人傳送帶碼垛仿真案例、工業機器人焊接仿真案例、工業機器人打磨仿真案例、工業機器人噴塗仿真案例和工業機器人寫字仿真案例。
本書可用於高等職業院校和普通高校工業機器人相關專業的教材，也可供從事工業機器人應用工作的企業工程技術人員參考。 本書配有電子課件，凡使用本書作為教材的教師可登錄機械工業出版社教育服務網。

RoboDK相比其他離線仿真軟件具有諸多優勢，可支持ABB、KUKA、FANUC、安川、柯馬、匯博及埃夫特等多種品牌機器人的離線仿真，且仿真功能全面，為用戶生成離線程序、體驗機器人的功能實現過程提供了一個更加安全有效的工具和保障。
本書從基礎案例出發，採用以圖為主的講解形式，對RoboDK仿真軟件的基礎操作、工作站建模、仿真程序編程、離線程序、程序後處理、二次開發進行了全面的介紹，適合作為工業機器人工程應用仿真課程的教材。也可供從事工業機器人應用開發、調試和現場維護的工程技術人員參考。
本書由禹鑫燚、王振華、歐林林擔任主編，陳強擔任副主編。本書編寫分工為禹鑫皴編寫第1、3、6、7章，王振華、龔理和袁振東編寫第8、11、12章，歐林林和朱峰編寫第2、5章，陳強和郭玉編寫第4、9、10章。全書由禹鑫燚統稿。
本書配有微課視頻，讀者可掃描書中二維碼觀看。
本書得到了國家高等學校特色專業建設點（ TS11878）、浙江工業大學校級專業教學項目教改課題的資助。本書在編寫過程中參閱了其他教材、著作，得到了加拿大RoboDK公司Albert博士、浙江工業大學信息工程學院信息處理與自動化研究所，以及江蘇匯博機器人技術股份有限公司的大力支持和幫助，在此深表謝意！本書承蘇州大學孫立寧教授細心審閱，提出了許多寶貴意見，在此表示衷心的感謝！
由於編者水平所限，書中難免存在不妥之處，懇請同行專家和讀者不吝賜教，批評指正。

Contents目錄
序
前言
第1章
工業機器人虛擬仿真軟件
RoboDK1
1.1RoboDK軟件簡介1
1.2軟件下載及安裝2
1.3軟件許可證申請及安裝4
第2章
RoboDK基礎操作8
2.1學習目標8
2.2軟件界面及軟件語言設置8
2.3軟件視圖操作及快捷鍵操作9
2.4命令欄按鍵及其功能10
2.5大型工作站顯示設置12
2.6學習總結與課後練習13
第3章
機器人虛擬仿真工作站構建14
3.1學習目標14
3.2工作站對象的導入及佈局14
3.3創建工具模型及修改工具坐標系21
3.4創建工件坐標系及目標點24
3.5學習總結與課後練習28
第4章
RoboDK常用機構創建29
4.1學習目標29
4.2創建機器人模型29
4.3創建變位機模型35
4.4學習總結與課後練習39

第5章
基於Program的機器人仿真編程40
5.1學習目標40
5.2RoboDK編程方式40
5.3基於Program的機器人仿真編程指令40
5.4基於Program的機器人仿真編程應用案例43
5.5Program仿真程序運行65
5.6Program仿真程序相關操作67
5.7學習總結與課後練習70
第6章
基於RoboDK API的機器人仿真編程72
6.1學習目標72
6.2RoboDK API簡介72
6.3基於Python的RoboDK API的常用函數72
6.4基於RoboDK API的機器人
仿真編程應用案例76
6.5Python仿真程序運行83
6.6Python仿真程序相關操作84
6.7學習總結與課後練習87
第7章
工業機器人復雜搬運仿真案例89
7.1學習目標89
7.2任務描述89
7.3知識儲備89
7.4構建機器人復雜搬運工作站93
7.5機器人復雜搬運仿真編程97
7.6學習總結與課後練習100
第8章
工業機器人傳送帶碼垛仿真案例101
8.1學習目標101
8.2任務描述101
8.3知識儲備101
8.4構建機器人傳送帶碼垛工作站105
8.5機器人傳送帶碼垛仿真編程109
8.6學習總結與課後練習113
第9章
工業機器人焊接仿真案例114
9.1學習目標114
9.2任務描述114
9.3知識儲備115
9.4構建機器人焊接工作站121
9.5機器人焊接仿真編程123
9.6學習總結與課後練習129
第10章
工業機器人打磨仿真案例130
10.1學習目標130
10.2任務描述130
10.3知識儲備131
10.4構建機器人打磨工作站137
10.5機器人打磨仿真編程141
10.6學習總結與課後練習146
第11章
工業機器人噴塗仿真案例147
11.1學習目標147
11.2任務描述147
11.3知識儲備148
11.4構建機器人噴塗工作站151
11.5機器人噴塗仿真編程154
11.6學習總結與課後練習160
第12章
工業機器人寫字仿真案例161
12.1學習目標161
12.2任務描述161
12.3知識儲備161
12.4機器人寫字仿真前的準備工作165
12.5構建機器人寫字工作站166
12.6機器人寫字仿真編程170
12.7機器人寫字離線程序172
12.8學習總結與課後練習173
參考文獻174