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欠驅動水面船舶模型具有非線性、欠驅動、非完整、不確定等特性，因此欠驅動水面船舶運動控制既有理論上的困難，更是一個工程難題。本書介紹3自由度欠驅動水面船舶數學模型，分析欠驅動水面船舶運動學模型和動力學模型的特點，並利用非線性控制(包括滑模控制方法和Backstepping方法)和穩定性分析理論，設計欠驅動水面船舶的1輸入2輸出和2輸入3輸出鎮定控制方法、路徑跟蹤和軌跡跟蹤控制方法，以及領導船速度未知和通信受限情況下的編隊控制方法。本書在設計控制方法時遵循先簡單後複雜的原則，先採用精確模型後採用不確定模型，先針對單艘船舶後針對多艘船舶進行控制方法設計。
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