工業機器人機械結構與維護（簡體書）

本書圍繞工業機器人機械結構知識進行編寫，主要內容包括緒論、工業機器人的本體結構、工業機器人的常用傳動機構與維護、諧波減速器的結構與維護、RV減速器的結構與維護、工業機器人末端執行器以及工業機器人的維護與保養。通過典型實例，對工業機器人機械結構與維護進行詳細論述，使讀者對工業機器人本體結構有一個比較全面而清晰的認識。
本書可作為高等工科院校機械、自動化相關專業，職業院校工業機器人技術、自動化技術專業和技能培訓的教材，也可作為從事工業機器人編程操作、安裝調試和維護保養的工程技術人員的參考書。

第1章
緒論1

11工業機器人的定義及特點1
12工業機器人的發展現狀和
趨勢2
13工業機器人典型應用4
14工業機器人的主要生產企業4
15工業機器人結構基礎5
151自由度5
152坐標系6
153工作範圍7
154安裝方式9
155承載能力10
156運動速度和加速度10
157定位精度11
思考與練習13

第2章
工業機器人的本體結構14

21工業機器人本體結構概述14
211基本結構與特點14
212手腕後驅結構與特點15
213連杆驅動結構與特點16
214腕部結構與特點17
22MH6工業機器人本體結構18
221MH6工業機器人結構
簡述18
222MH6工業機器人基座
結構與安裝20
223MH6工業機器人腰部
結構21
224MH6工業機器人下臂
結構21
225MH6工業機器人上臂
結構22
226MH6工業機器人手腕
結構23
23手腕後驅型工業機器人
結構28
231上臂結構28
232手腕結構31
233其他典型結構35
思考與練習36

第3章
工業機器人的常用傳動機構與

維護37

31CRB傳動機構與維護37
311CRB傳動的特點37
312交叉滾子軸承的分類38
313交叉滾子軸承的安裝39
314交叉滾子軸承的維護與
更換40
32同步帶傳動機構與維護40
321同步帶傳動的優點41
322同步帶的類型41
323同步帶輪42
324同步帶的安裝方法42
325同步帶的損傷原因及對策43
326同步帶傳動的維護44
33鏈傳動機構與維護44
331鏈傳動的特點44
332鏈傳動的組成與類型44
333鏈傳動的維護45
34滾動導軌傳動機構與維護45
341滾動導軌的特點45
342滾動導軌的組成46
343滾動導軌的類型46
344滾動導軌的使用及維護47
35滾珠絲杠傳動機構與維護47
351滾珠絲杠的優缺點48
352滾珠絲杠的工作原理48
353滾珠絲杠的結構類型49
354滾珠絲杠螺母副的預緊
方法50
355滾珠絲杠螺母副的故障
診斷與排除方法50
356滾珠絲杠的日常維護52
目錄工業機器人機械結構與維護36齒輪傳動機構與維護53
361齒輪傳動的特點53
362齒輪傳動的分類53
363齒輪傳動的失效原因及
排除方法56
364齒輪傳動的維護56
37蝸杆傳動機構與維護57
371蝸杆傳動的特點57
372蝸杆傳動的類型58
373蝸杆傳動的安裝59
374蝸杆傳動的維護59
思考與練習60

第4章
諧波減速器的結構與維護61

41諧波減速器的結構與原理61
411諧波減速器的結構61
412諧波減速器的原理62
413嚙合過程分析63
414諧波發生器的結構63
415柔輪的結構形式64
42諧波傳動常見的傳動形式與
應用65
421諧波傳動常見的傳動形式65
422諧波減速器的特點67
423Harmonic Drive諧波
減速器產品簡介68
43Harmonic Drive諧波減速器
產品的結構與維護70
431組件型Harmonic Drive
諧波減速器71
432組合型Harmonic Drive
諧波減速器81
433簡易組合型Harmonic Drive
諧波減速器86
434齒輪箱型Harmonic Drive
諧波減速器89
思考與練習95

第5章
RV減速器的結構與維護97

51RV減速器的結構與原理97
511RV減速器的結構97
512RV減速器的原理98
52RV減速器常見的傳動形式
與應用99
521RV減速器傳動比及常見的
傳動形式99
522RV減速器的特點101
523Nabtesco公司RV減速器
產品簡介102
53Nabtesco公司RV減速器
產品的結構與維護104
531組件型RV減速器104
532齒輪箱型RV減速器117
思考與練習127

第6章
工業機器人末端執行器128

61工業機器人末端執行器的
分類128
62工業機器人末端執行器的
結構130
621機械手爪130
622吸附式末端執行器135
623多夾持器系統139
624柔性末端執行器141
625仿人手型末端執行器141
63碼垛機器人末端執行器的
設計與應用實例143
思考與練習146

第7章
工業機器人的維護與保養147

71工業機器人常規維護保養
項目147
72工業機器人電池組的更換149
73工業機器人油脂的補充和
更換150
74工業機器人控制櫃的維護
保養156
思考與練習157

參考文獻158