工業機器人離線編程技術（簡體書）

本書共10章，分為兩個部分。第一部分介紹三菱工業機器人離線編程仿真；第二部分介紹ABB工業機器人離線編程仿真。第一部分主要內容包括工業機器人離線編程技術概述、三菱離線編程仿真軟件安裝、RT ToolBox2的使用、三菱機器人常用控制指令、SolidWorks下仿真環境的搭建及仿真；第二部分主要內容包括RobotStudio軟件概述、RobotStudio中工作站的創建、RobotStudio環境下建模、RobotStudio仿真以及RobotStudio仿真環境編程語言介紹。
本書適合作為普通本科及高職高專院校工業機器人、電氣自動化、機電一體化等專業的教學用書，也可作為工程人員的培訓教材。

第一章 工業機器人離線編程技術概述 1
1.1 機器人示教編程方式 1
1.2 機器人離線編程技術 2
1.3 主流機器人離線編程軟件介紹 3
1.4 離線編程發展趨勢 8
第二章 三菱離線編程仿真軟件安裝 10
2.1 SolidWorks 2016的安裝 10
2.2 RT ToolBox2的安裝 16
2.3 MELFA-Works的安裝 19
第三章 RT ToolBox2的使用 23
3.1 機器人軟件的認識 23
3.2 建立工程 24
3.3 工程的修改 30
3.4 在線操作 31
3.5 機器人參數設置 33
第四章 三菱機器人常用控制指令 38
4.1 MELFA-BASIC Ⅴ的規格 38
4.2 程序命令 42
第五章 SolidWorks下仿真環境的搭建及仿真 49
5.1 SolidWorks下工作站的創建 49
5.2 SolidWorks中建立工作環境 52
5.3 MELFA-Works中放置機器人 57
5.4 MELFA-Works中機器人焊接模擬仿真 60
第六章 RobotStudio軟件概述 73
6.1 RobotStudio軟件簡介 73
6.2 RobotStudio軟件的主要功能 73
6.3 RobotStudio軟件的下載 74
6.4 RobotStudio軟件的安裝 75
6.5 RobotStudio 5.61軟件基本介紹 80
6.6 RobotStudio軟件的用戶界面 83
第七章 RobotStudio中工作站的創建 88
7.1 創建工作站 88
7.2 導入模型 89
7.3 為當前系統添加導軌 90
7.4 導入機器人 90
7.5 控制櫃的導入 92
7.6 移動物體 93
7.7 工具的安裝 95
7.8 幾何體的導入 97
7.9 放置項目 100
7.10 工作站的保存 103
第八章 RobotStudio環境下建模 104
8.1 幾何體和程序庫之間的區別 104
8.2 如何構建幾何體 104
8.3 導入及轉換CAD文件 106
8.4 手動操作機器人 107
第九章 RobotStudio仿真 112
9.1 創建工具坐標數據 112
9.2 創建工件坐標 113
9.3 創建路徑 118
9.4 路徑試運行 126
9.5 機器人運動軌跡仿真 126
9.6 自動路徑創建 129
9.7 調整目標點及軸配置參數 135
9.8 仿真錄像的製作 140
9.9 工作站的打包和解包 141
第十章 RobotStudio仿真環境編程語言介紹 143
10.1 RobotStudio編程的概念 143
10.2 虛擬控制器 143
10.3 恢復系統 151
10.4 工具數據 152
10.5 工件坐標系 157
10.6 有效載荷loaddata 162
10.7 RobotStudio編程 165
10.8 RAPID指令 171
10.9 絕對位置運動指令MoveAbsJ 173
10.10 六軸原點校正 176
10.11 常用的運動指令 180
參考文獻 185