工業機器人仿真與編程技術基礎（簡體書）

本書介紹了使用Java語言和OpenGL圖形編程工具開發Android操作系統下工業機器人仿真軟件的編程方法和程序實例。通過學習本書，讀者可以自己編寫一個簡單的工業機器人運動仿真程序，使其在Android操作系統的手機和平板計算機上運行。

本書的主要內容包括：概述、工業機器人仿真程序和仿真樣機介紹、編程語言介紹、應用程序開發環境介紹、圖形編程介紹、工業機器人部件仿真編程、工業機器人仿真程序操作界面編程、工業機器人運動仿真編程、圓柱坐標系坐標變換編程、工業機器人程序控制運動仿真編程。

本書可作為各類高等院校相關專業工業機器人實踐類課程的教材，工程技術人員進行工業機器人仿真方向的研究資料，以及編程愛好者自學Android操作系統下OpenGL編程技術的入門教材。

介紹了編程方法和程序實例

前言


第1章概述

11開發和編程環境

12OpenGL圖形編程工具

13本書特點


第2章工業機器人仿真程序和仿真
樣機介紹

21工業機器人仿真程序PAD ROBOT

22工業機器人仿真樣機GL ROBOT


第3章編程語言介紹

31Java程序設計

311Java語言特點

312開發環境

32Java語言基礎

321Java程序的符號集

322Java程序的基本組成

323常量與變量

324數據類型

325運算符和表達式

326控制語句

33Java語法要點

331類和對象

332枚舉類型

333數組

334String類

335異常處理

336包的應用

337數學運算


第4章應用程序開發環境介紹

41Android開發概述

411Android系統框架

412Android應用程序開發環境的
搭建

413Android工程的結構和運行

42基於Android開發工業機器人仿真
軟件

421Activity和視圖佈局

422定時器


第5章圖形編程介紹

51安裝Android應用程序開發
工具Eclipse

52定義物體表面

53創建GL ROBOT基座part0的數據
結構

54創建GL ROBOT基座的頂點和法
向量數組

55創建顯示界面

56創建渲染器接口類

561onSurfaceCreated()方法

562onSurfaceChanged()方法

563onDrawFrame()方法

57創建視圖類

58編寫主程序

59運行示例程序





第6章工業機器人部件仿真編程

61部件part1

611結構

612構建轉檯的頂點和法向量
數組

613構建立柱的頂點和法向量數組

614顯示

62部件part2

621結構

622構建關節的頂點和法向量數組

623構建擺杆的頂點和法向量數組

624顯示

63部件part3

631結構

632構建圓柱的頂點和法向量
數組

633顯示

64部件part4

641結構

642構建圓柱側面頂點和法向量
數組

643顯示

65部件part5

651結構

652構建擺杆和關節的頂點和法向量
數組

653顯示

66部件part6

661結構

662構建轉盤和卡爪的頂點和法向量
數組

663顯示


第7章工業機器人仿真程序操作
界面編程

71操作界面佈局

72操作按鈕編程

721按鈕A0～A5編程

722按鈕move和stop編程

723按鈕F％編程

73位置、速度和定時器計數顯示
編程

74運行操作界面


第8章工業機器人運動仿真編程

81定時器編程

82運動控制編程

821添加全域靜態變量

822關節位置計算

823JOINT變量賦值

83運動和顯示編程








目錄









第9章圓柱坐標系坐標變換編程

91圓柱坐標系和坐標變換計算

92坐標變換編程示例


第10章工業機器人程序控制運動
仿真編程

101控制系統結構和工作原理

102直線插補器原理

103工業機器人程序控制運動仿真
編程示例

1031創建GL ROBOT PR工程

1032添加狀態標誌ST類

1033添加直線插補器_interpolator類

1034添加譯碼器_decoder類

1035操作界面佈局

1036主程序MainActivity

104運行控制程序


附錄

附錄A_surface類的源程序

附錄BGL_CONST類和ROB_PAR類的
源程序

附錄B1GL_CONST類的源程序

附錄B2ROB_PAR類的源程序

附錄B3JOINT類的源程序

附錄C_part 0～_part 6類的源程序

附錄C1_part 0類的源程序

附錄C2_part1類的源程序

附錄C3_part2類的源程序

附錄C4_part3類的源程序

附錄C5_part4類的源程序

附錄C6_part5類的源程序

附錄C7_part6類的源程序

附錄Dactivity_mainxml的源程序

附錄D1activity_mainxml的源程序1

附錄D2activity_mainxml的源程序2

附錄E渲染器接口viewRenderer及其
onDrawFrame()方法的源程序

附錄E1渲染器接口viewRenderer的
源程序1

附錄E2渲染器接口viewRenderer的
源程序2

附錄E3渲染器接口viewRenderer及
其onDrawFrame()方法的源
程序3

附錄E4渲染器接口viewRenderer中
onDrawFrame()方法的
源程序4

附錄F視圖類MyGLView的源程序

附錄Ggl_robot的MainActivity的
源程序

附錄G1MainActivity的源程序1

附錄G2MainActivity的源程序2

附錄Hgl_robot_cl的MainActivity
源程序

附錄Igl_robot_pr的MainActivity
源程序


參考文獻