機器人智慧控制（簡體書）

本書以講授機器人智慧控制基礎知識為目標，為相關專業提供最新的機器人智慧控制理論、方法、演算法及其應用的介紹。全書共分為9章，系統地介紹了機器人智慧控制的核心內容。首先，詳細闡述了智慧控制的定義、機器人系統的組成、機器人控制的發展歷程與趨勢，為後續內容奠定了基礎。其次，深入探討了機器人軌跡規劃和路徑規劃的基本原理，包括運動學建模、關節空間和笛卡兒空間的軌跡規劃方法，以及基於採樣和基於搜索的路徑規劃及其在多機器人系統中的應用。然後，分析了機器人基礎運動控制的方法，涵蓋了單關節和多關節的控制技術，並介紹了操作空間控制。柔順控制部分詳細介紹了阻抗控制和力位混合控制的原理及其模擬與應用實例，強調了機器人與外界環境的柔順交互能力。在智慧自我調整控制方面，涵蓋了模型參考自我調整控制、自我調整神經網路控制和自我調整模糊控制等內容，並配有實際模擬實例。機器人學習控制章節探討了強化學習、模仿學習和深度學習在機器人控制中的應用，展示了如何通過學習機器人能夠適應新的環境和任務。機器人視覺控制技術部分覆蓋了手眼標定、視覺伺服控制和視覺-阻抗控制等內容，深入探討了如何利用視覺資訊進行精確的機器人控制。最後，對多機器人協同控制的理論與實踐進行了深入分析，包括一致性演算法、編隊控制等關鍵技術。本書可作為普通高等院校機器人工程、自動化、人工智慧、電腦等相關專業的教材，也可作為從事機器人、人工智慧等行業開發和應用人員的參考書。