商品簡介
Ce livre pr廥ente l'幨aboration et la validation th廩rique et pratique des techniques de recherche, men廥 par des robots organis廥 en soci彋? ?la poursuite d'憝ad廥 dans des environnements vari廥. Une mod幨isation topologique de l'environnement en graphes de zones connexes a 彋?r嶧lis嶪. Les r廥ultats des techniques propos嶪s, et l'optimisation du nombre de robots mobiles n嶰essaire pour la r徼ssite de l'op廨ation de d嶰ontamination, ont 彋?valid廥 par l'utilisation les r廥eaux de Petri. Pour le probl鋗e de navigation durobot entre les zones, des techniques bas嶪s sur la propagation des potentiels ont 彋?propos廥 pour g幯廨er des trajectoires ?la fois ses (幨oign嶪s des obstacles) et rapides pour atteindre la cible. La validation des techniques propos嶪s a 彋?r嶧lis嶪 en simulation sur la plate-forme logicielle MobotSim, sur des environnements con蓰s et r嶪ls d'une part, et en pratique sur la plate-forme mat廨ielle compos嶪 de deux robots POB-Bot et d'environnements adapt廥 d'autre part.
