並聯仿生髖關節試驗系統運動及動力學分析（簡體書）

變量注釋表
第1章 緒論
1．1 研究背景
1．2 並聯髖關節試驗機研究現狀
1．3 人體步態研究現狀
1．4 並聯機構研究現狀
1．4．1 並聯機構運動學研究
1．4．2 並聯機構工作空間研究
1．4．3 並聯機構奇異位形研究
1．4．4 並聯機構運動學標定研究
1．4．5 並聯機構動力學研究
1．4．6 並聯機構剛度特性研究
1．4．7 並聯機構運動穩定性研究
1．5 本書主要內容
第2章 中國人正常步態運動特性分析
2．1 引言
2．2 人體步態分析方法
2．2．1 試驗樣本
2．2．2 試驗設備
2．2．3 試驗方法
2．2．4 數據采集
2．2．5 數據分析
2．3 試驗結果
2．3．1 中國男性／女性在時間／空間參數上的對比
2．3．2 行走、跑步、下蹲及下跪運動學試驗結果
2．4 結果討論
2．5 小結
第3章 並聯髖關節試驗機運動學分析
3．1 引言
3．2 試驗機拓撲結構與參考坐標系
3．3 運動自由度分析
3．4 剛體姿態描述方法
3．4．1 EuIer角描述法
3．4．2 方向余弦矩陣法
3．4．3 四元數姿態描述法
3．4．4 Rodr iglaes參數法
3．5 運動學逆位姿分析
3．6 運動學速度逆／正解分析
3．7 加速度逆／正解分析
3．8 運動學數值仿真
3．9 小結
第4章 並聯髖關節試驗機運動空間分析及優化
4．1 引言
4．2 運動空間約束條件及求解算法
4．2．1 運動空間的約束條件分析
4．2．2 運動空間的求解及優化算法
4．3 運動空間與結構參數的關係
4．4 運動空間優化指標及優化分析
4．4．1 混合自由度並聯機構的量綱一速度Jacobi矩陣求解
4．4．2 運動空間優化分析
4．4．3 基於Jacobi矩陣條件數均值的結構優化
4．5 小結
第5章 並聯髖關節試驗機奇異位形研究
5．1 引言
5．2 GrassInann線幾何與Grassmann—Cayley代數簡介
5．3 機構靜力學分析
5．4 奇異位形分析
5．4．1 基於Grassmailn線幾何的奇異位形分析
5．4．2 基於Grassmanil一cayley代數的奇異位形分析
5．5 奇異軌跡數值仿真
5．5．1 線簇秩為1時奇異軌跡
5．5．2 線簇秩為2時奇異軌跡
5．5．3 線簇秩為3時奇異軌跡
5．5．4 線簇秩為4時奇異軌跡
5．5．5 線簇秩為5時奇異軌跡
5．5．6 [abcg][defg]=[abdg][cefg]≠0時的奇異軌跡
5．6 小結
第6章 並聯髖關節試驗機誤差建模及運動學標定
6．1 並聯髖關節試驗機誤差分析
6．1．1 誤差模型
6．1．2 機構誤差數值分析
6．2 運動學標定
6．2．1 集合參數
6．2．2 運動學數值正解算法
6．2．3 標定方法
6．3 運動學標定數值仿真
6．4 小結
第7章 並聯髖關節試驗機動力學研究
7．1 引言
7．2 動力學分析坐標系建立
7．3 逆運動學模型
7．3．1 機構位姿矩陣化
7．3．2 速度加速度矩陣化
7．4 逆動力學分析
7．5 動力學數值模擬
7．6 小結
第8章 並聯髖關節試驗機剛度分析及優化
8．1 引言
8．2 並聯髖關節試驗機剛度模型描述
8．2．1 運動／靜力學模型描述
8．2．2 機構Jacobi矩陣求解
8．3 並聯髖關節試驗機剛度及彈性變形
8．3．1 機構各部件剛度求解
8．3．2 整機剛度模型
8．4 剛度數值分析
8．4．1 機構彈性變形
8．4．2 剛度優化
8．5 有限元分析
8．6 小結
第9章 並聯髖關節試驗機運動穩定性研究
9．1 引言
9．2 並聯髖關節試驗機質點系Lagrange方程
9．3 動力學方程消元處理
9．4 動態分岔方程和一階近似系統
9．5 並聯髖關節試驗機運動穩定性分析
9．5．1 πrvHOB第一近似系統穩定性判據
9．5．2 主動支鏈輸入參數對並聯髖關節試驗機運動穩定性的影響
9．6 小結
第10章 並聯髖關節試驗機試驗研究
10．1 引言
10．2 並聯髖關節試驗機的試製
10．2．1 機械結構總體設計方案
10．2．2 運動過程分析
10．2．3 機械結構詳細設計
10．3 並聯髖關節試驗機控制系統結構
10．3．1 控制系統結構
10．3．2 數據傳遞模塊設計
10．4 並聯髖關節試驗機試驗
10．4．1 試驗系統測試設備
lO．4．2 液壓加載系統
10．4．3 試驗機系統安裝與調試
10．4．4 試驗過程
10．5 試驗系統改進意見
10．6 小結
參考文獻
附錄