意大利學者Alberto Isidori所著的兩卷本Nonlinear Control Systems是非線性控制理論的經典著作，系統地總結了20世紀70年代以來非線性控制理論研究中出現的主要理論和方法，特別強調微分幾何理論在確定性非線性控制系統中的應用。第1卷側重於基礎理論，其中第1章和第2章針對仿射非線性系統，從向量場、李代數、分布、對合分布等基本概念出發，逐步導出非線性系統的局部可控性和局部可觀性概念，然後又將這些概念在一定條件下推廣到全局情況；第3章給出了兩種非線性輸入輸出表示方法，並簡要討論了輸入輸出映射的實現理論；第4章討論具有相對階的單輸入單輸出系統的綜合設計問題；第5章將相對階概念推廣到多輸入多輸出系統，討論了非交互控制，並介紹了動態擴展算法；第6章介紹了如何在系統沒有相對階的情況下，利用零動態算法得到仿射非線性系統的一個廣義正則型，並介紹了**受控不變分布、可控性分布等概念；第7章詳細介紹了非交互控制，特別是動態反饋非交互控制；第8章介紹了非線性系統的穩態響應概念並基於此概念討論了輸出調節穩態；第9章介紹了全局或半全局穩定性控制和擾動衰減控制。第2卷主要考慮魯棒鎮定問題，其中第10章首先介紹比較函數，然後引出輸入到狀態穩定性這個核心概念，並由此自然地導出耗散性、無源性、小增益等概念；第11章和第12章針對具有下三角型結構的系統，分別介紹了全局漸近鎮定和半全局漸近鎮定方法；第13章對於具有有限L2增益的系統，研究了含有未建模動態的魯棒鎮定問題；第14章考慮了輸入受限時的魯棒穩定性問題，主要介紹了一種基於非二次型李雅普諾夫函數的遞歸設計方法和飽和嵌套設計方法。
