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De acuerdo a diversos reportes, se estima que alrededor del 70% de los lazos de control industrial utilizan los cl嫳icos algoritmos de control PID (Proporcional Integral Derivativo), el m嫳 utilizado de ellos es el PID Paralelo, pero existen variantes tales como los PID seriales, I-PD y PI-D, cada uno de ellos posee diferentes propiedades. En este estudio se eval el desempe隳 de estas diversas implementaciones en una planta de control angular que consta de un brazo manipulado por un motor Brushless. Para el control angular del brazo, se ensayaron las diversas implementaciones de controladores PID reportados en la literatura, obteniendo el valor de sus par嫥etros en funci鏮 del modelo de la planta. Para lograr dise鎙r los algoritmos fue necesario discretizar las ecuaciones diferenciales que definen a los controladores PID, transformando sus ecuaciones diferenciales a ecuaciones de diferencias las que posteriormente se programaron en C++. En una primera instancia los esquemas de control se implementaron en modo simulaci鏮 para posteriormente implementarlos en tiempo real.
