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無人機視覺同時定位與地圖構建(SLAM)技術(簡體書)
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無人機視覺同時定位與地圖構建(SLAM)技術(簡體書)

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商品簡介

商品簡介

同時定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作為自主導航的關鍵技術,允許機器人在未知環境中,依靠自身所帶傳感器遞增式的創建環境地圖,並同時給出機器人所在位置。傳統基於特徵點法的視覺 SLAM 在弱紋理場景下,會因提取特徵點不足,導致運動估計失敗;同時構建的稀疏地圖無法滿足機器人不同的應用需求。本書以無人機為研究對象,圍繞弱紋理場景下視覺 SLAM 問題,重點研究了改進點線面特徵提取的視覺里程計,全球導航衛星系統(Global Navigation Satellite System,GNSS)、慣性測量單元(Inertial Measurement Unit,IMU)與視覺融合的位姿估計,三維稠密點雲地圖構建以及語義地圖構建等內容。

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